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四元数转欧拉角公式
如何用Matlab实现
四元数
到
欧拉角
的转换?(急需转换的代码)
答:
基本调用格式:
[r1 r2 r3] = quat2angle(q)[r1 r2 r3] = quat2angle(q, s)其中q为四元数
,r1-r3为欧拉角,s为欧拉转序(rotation sequence,有的资料译成“顺规”)。说明几点:1、输出的欧拉角单位是弧度;2、欧拉角的定义有很多种,应用在不同的领域(有时用的名字,例如 Tait-Bryan角...
...前后变化的坐标,如何求解基于该坐标系旋转的
欧拉角
大小
答:
第一个坐标系下,有A,B两个点(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2),向量C(x2-x1,y2-y1,z2-z1)、第二个坐标系下,有A’,B‘两个点(x11,y11,z11)、(x22,y22,z22),向量D(x22-x11,y22-y11,z22-z11)。将向量c转换成向量D就行,我一般用
四元数
做,做出来有
公式
直接转换...
四元素
转欧拉角
为什么不可逆
答:
二者可以相互转换。
四元数
的性质包括1、满足结合律 2、不满足交换律 3、乘积的模等于模的乘积 4、乘积的逆等于各个四元数的逆以相反的顺序相乘。
欧拉角
的缺点包括1、 欧拉角的表示方式不唯一。给定某个起始朝向和目标朝向,即使给定yaw、pitch、roll的顺序,也可以通过不同的角度组合来表示所需的旋转。
欧拉角
变换需要哪四个参数?
答:
表示矩阵的 迹 , 第一个式子即罗德里格斯
公式
,轴角到旋转矩阵的转换; 第二个式子即表明角到旋转矩阵R的转换; 第三个式子中即轴经过旋转后不变,转轴 时矩阵 特征值1对应的特征向量。 (2)旋转向量与
四元数
的变换: (3)旋转矩阵到四元数的变换,四元数自身的一些基本运算...
VR-四元素、
欧拉角
转换条件
答:
一般对于旋转矩阵(3 3),旋转向量/角轴(3 1),
四元数
(4*1),我们给定一串数字,就能表示清楚一个姿态/旋转.比如这里给出一个旋转矩阵R:表示刚体在A某坐标系下的姿态, 我们就可以确切的画出刚体A的姿态.但如果我给出一组
欧拉角
(后面都是指Tait–Bryan angles),绕x,y,z三个轴的转角分别为(α,...
如何将欧拉速率转换为
欧拉角
?
答:
其中,\(\phi')、\(\theta'\)和\(\psi'\)分别表示绕x、y、z轴的
欧拉角
速度,而(\dot{\phi}\)、(\dot{\theta}\)和(\dot{\psi}\)则分别表示绕x、y、z轴的角速度。此外,还有一种方法可以将
四元数
转换为欧拉角,但需要注意的是,不同的旋转顺序会得到不同的欧拉角。例如,一种常见的...
跪求
四元数
到
欧拉角
、旋转矩阵的变换
公式
,必须附带旋转顺序!
答:
参考这个链接网页链接,很详细!
3D图形:矩阵、
欧拉角
、
四元数
与方位的故事
答:
具体而言,我们使用矩阵和
四元数
来表示"角位移",用
欧拉角
来表示方位.接下来,我们逐一介绍一下. 在3D环境中,描述坐标系中方位的方式就是列出这个坐标系的基向量,当然了,这些基向量是用其他表示的,并不是它本身的基向量,比如当前转换完成的坐标系的三个基向量 p [1,0,0] q[0,1,0] r[0,0,1] ,这是...
什么是姿态
四元数
答:
一句话”许多情况下用
四元数
(一种超复数)来描述姿态“,所以有姿态四元数的说法。一般情况下我们习惯性描述姿态的方法是使用
欧拉角
(横滚角、俯仰角和偏航角),但是由于使用欧拉角描述姿态存在奇点(比如“横滚角90度再偏航90度”的结果和“俯仰90度再横滚90度“可以得到相同的结果”)(或许还有其他...
四元数
(Quaternions)
答:
这个过程包括向量归一化、旋转轴和角度θ的精确计算,以及
公式4
.43中
四元数
的推导,确保了整个旋转过程的数值稳定。然而,从四元数到旋转矩阵的转换并非易事,需要特别处理行向量平行的情况,例如,《实时渲染4th》第4.3节对此有详尽的阐述:四元数与旋转的深入探讨。旋转矩阵的转换公式,虽然略显技术...
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