一句话”许多情况下用
四元数（一种超复数）来描述姿态“，所以有姿态四元数的说法。
一般情况下我们习惯性描述姿态的方法是使用
欧拉角（横滚角、俯仰角和偏航角），
但是由于使用欧拉角描述姿态存在奇点（比如“横滚角90度再偏航90度”的结果和“俯仰90度再横滚90度“可以得到相同的结果”）（或许还有其他的描述方法，大概就是这个意思，你可以再查查），
同时四元数无论是从表述的精确性上和计算的方便性上都优于欧拉角，特别对于姿态解算过程，四元数乘法就是姿态更新的过程（原来姿态四元数乘以旋转四元数得到跟新的姿态四元数），
所以四元数大量出现在姿态计算领域。
欧拉角和四元数可以相互转换，详情可以参考：
http://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html