北京牌楼最早的雏形可追溯到2000多年前的东汉时期，从大量出土的公元25～220年的"凤阙"画像砖上，我们可以看到类似的牌楼的建筑图案。
到宋代，宋代上层人物为表彰"优秀街坊"，亲笔题写匾额，居民则大修牌楼以挂牌匾。尤其是府衙门前，更要建造考究的牌楼。
在宋代，不但到处都建有街牌坊，而且桥牌坊也已出现。在宋代的两幅名画《金明池龙舟夺标图》和《清明上河图》上就能看到像"表"一样的桥牌坊。虽然较小较简单，但它标志着宋代的牌楼已经走出街坊了。
1264年元世祖定都燕京，当时的建筑规划要在"千步廊七百步，建棂星门"，这就是北京最早的石牌坊。
元代在北京建都时，把京城分为46坊。每坊都有坊门，这实际上是承袭了宋朝的城市管理制度。
到了明、清时代，虽然取消了"街坊制"，但牌楼的建筑形式还是继承了下来。尤其是坛庙陵寝仍建棂星门式的牌楼。
经过历史的演变，发展到元代，牌楼才有了固定的建筑模式。牌楼从建筑材料分，有木牌楼、石牌楼、琉璃牌楼和彩牌楼等；从用意来讲，可分为贞洁牌坊、功德牌坊、街牌坊、山门牌坊等，牌坊的结构有两柱一间、四柱三间、六柱五间等多种形式；牌楼的楼顶，有一楼、三楼、五楼、七楼、十一楼等等，其建筑形式一般有硬山式、悬山式、歇山式、庑殿顶等等。
虽然牌楼成为一种独立建筑，但它原有表彰功能和标志的功能依然保留。
通常在形式上将柱子上加屋顶的称为牌楼，不加屋顶的称为牌坊；但有许多地方并没有严格区分，统称为牌楼或者牌坊。
目前，京城现存的古牌楼大部分都是明、清两代的。北京故宫午门五凤楼是阙式建筑的最高形式，并在两旁设有"阙左门"和"阙右门"，以点明午门为大阙楼。还有北京八宝山革命公墓南门牌楼、八达岭的秦始皇艺术馆门前的牌楼、京郊良乡县城牌楼都是仿阙式的牌楼。
总之，牌楼是中国的特有建筑，它不仅是一种在主体建筑物前端的陪衬性建筑，装饰美化着环境，增加景观的气氛；而且是一种具有一定标示意义的建筑，在过去也常用于表彰升官、守节等，其建筑意义与文化内涵源远流长。