关于稳态误差的求法问题
G（S）=2/(6S+1)(3S＋2)S 的单位负反馈闭环系统的单位斜坡输入的稳态误差是多少？
我现在能求出开环传递函数为2／（6S+1）(3S+2)S-2 ,往后不知道怎么算了。另外这个开环函数的积分环节数量是几个？怎么判断出来的？
那么我想问一下题目中的开环传递函数的放大倍数怎么求啊？
用G(s)H(s)表示控制系统的开环传递函数，则三种误差系数与G(s)H(s)的关系为
Kp=【G(s)H(s)】S=0
Kv=【sG(s)H(s)】S=0
Ka=【s^2G(s)H(s)】S=0!!
在控制系统的分析中，通常采用静态误差系数作为衡量系统稳态性能的一种品质指标，静态误差系数能表征系统所具有的减小或消除稳态误差的能力。
静态误差系数越大，系统的稳态误差就越小；当静态误差系数为∞时，系统没有稳态误差。静态误差系数包括位置误差系数Kp、速度误差系数Kv、加速度误差系数Ka。
扩展资料
相关应用：
假设现在有一架平飞的飞机，匀速直线运动。T0 s时刻开始一直受到一个常值外力，这个外力使得飞机有抬头的趋势。这个外力作用飞机，飞机的俯仰角从0°开始变化开始上升。
比例式自动驾驶仪开始工作，俯仰角的变化直接转化成相应的升降舵的偏转，根据公式我们可以知道此时T0+1 s的升降舵的偏转很小，这就意味着上面产生的低头力矩也很小。
在T0+N s升降舵产生低头力矩=外力产生的抬头力矩，同时由牛一可知，T0+N s 时刻没有角加速度a会达到一种平衡。
假设飞机此时的姿态为俯仰角10°，但是由于a=0但是v≠0所以飞机还会上升俯仰角，同时升降舵偏转增加，低头力矩更大，飞机角速度=0，然后由于升降舵力矩＞常值外力距，飞机又会开始低头运动。
如此往复，俯仰角围绕10°在震荡（加入微分项可以抑制震荡）。最终俯仰角停止在10°，达到一种稳定的状态即为稳态，但是此时稳态与最开始的平飞状态有10°的俯仰角的差别即为误差，所以我们称之为“稳态误差”（积分式自动驾驶仪可以消除“稳态误差”）
参考资料来源：百度百科-稳态误差
我们求稳态误差，一般就是两个方法。一种是求出E(s)，用拉氏变换的终值定理；另一种是针对典型输入信号（单位阶跃、单位斜坡、单位加速度），采用静态误差系数法。
你这道题很明显使用静态误差系数法很方便，因是斜坡输入，故考察
Kv=lim{S→0}sGH=2/（1*2）=1
则ess=R1/Kv，此处因是单位斜坡，故R1=1（注：单位加速度输入为R=t^2/2，R2=1）
故ess=1/1=1
楼主所提关于开环传函积分环节数量问题，事实上开环传函是各个典型环节串联而成，其整体传递函数为各部分乘积，积分环节G（s）=1/s，即C/R=1/s→R=Cs→r(t)=c'(t)→c(t)=∫r(t)dt
也就是说，开环传递函数分母中单独s的幂次，就是开环传函的积分环节数量，系统依据积分环节的数量X，称为X型系统。区别于分子分母最高次数N所称的N阶系统。
最后提醒楼主注意，使用静态误差系数法，如非单位负反馈，需先进行等效单位反馈结构图变换，即将1/H提到比较点之前，反馈通路为以GH为传函的单位负反馈。
祝楼主学习进步~
如果只是求稳态误差的话,不需要求出开环放大倍数,使用静态误差系数公式,所用到的只和输入信号有关.而误差系数本身,是由lim GH、lim sGH、lim ssGH求得的,和放大倍数无关.
我们书上讲的不叫放大倍数而叫增益,不清楚是不是你所指的.我们书上讲的增益有两种,一种叫开环增益,一种叫根轨迹增益,两者是相差一个系数的,但同比变化.
开环增益,即G=K*(ks+1).../(Ts+1)...这种形式前面的系数,即每一个因子项都为(as+1)或(s^2/b^2+sk/b+1)
而开环根轨迹增益则是G=K'*(s+a).../(s+b)...这种形式每一个因子项中s和s^2的系数均为1,剩下的开环传递函数中的系数,称为根轨迹增益.
你的题目中出现了两个开环传递函数,不清楚是哪个,举个例子吧:
如果你是求G（S）=2/(6S+1)(3S＋2)S开环增益的话,将每一个因子化为常数项为1,即:
G(s)=2/[s(6s+1)(3s+2)]=1/[s(6s+1)(1.5s+1)]那么所剩系数1即为开环增益.
若是求另一个,无非是通分→因式分解→标准化这种步骤本回答被提问者采纳