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稳态误差的求取方法
自动控制原理-
稳态误差的
求解?
答:
稳态误差=跟随稳态误差+扰动误差
。ess =esr + esn。用G1(s)、G2(s)、H(s)分别表示系统各部分的传递函数,并令G(s)=G1(s)G2(s)为系统前馈通道的传递函数,则系统稳态误差与系统传递函数间的关系为:其中R(s)和N(s)分别是输入r(t)和扰动n(t)的拉普拉斯变换,s为复数自变量。
如何求解方波信号输入时系统的
稳态误差
?
答:
1.求取控制系统稳态误差的方法一般有以下几种:拉氏反变换法、终值定理法、静态误差系数法、误差级数法、动态误差系数法和频率特性法
。下面就这6种方法做如下介绍。2.拉氏反变换法这种方法是直接对控制系统误差(t)的象函数E(s)作拉普拉斯反变换,最终求得稳态误差对于图1所示系统,G(s)=HENANCENCEVoI2...
实验四 线性定常系统的
稳态误差
答:
图4-1控制系统的方框图由图4-1求得(4-1)由上式可知,系统的误差E(S)不仅与其结构和参数有关,而且也与输入信号R(S)的形式和大小有关。如果系统稳定,且
误差的
终值存在,则可用下列的终值定理
求取
系统的
稳态误差
:(4-2)本实验就是研究系统的稳态误差与上述因素间的关系。下面叙述0型、I型、...
自动控制原理系统
误差
传递函数
求取
?题目入下:
答:
3<0,即第一列存在符号改变,故系统是不稳定的,无法继续讨论
稳态误差
.用Matlab验证如下:>> solve('s*(s+1)*(s*s+2*s+2)+50*(s+4)')ans = 3.4275706426573287822307421128057*i + 1.8284684247380346062045006659385 1.828468424738034606204...
北航自动化专业的考研自动控制原理和微机原理的重点是什么?
答:
(六)求干扰作用下的
稳态误差
(七)需要掌握的必备知识 第四章 根轨迹法 重点掌握:(1)绘制根轨迹;(2)通过根轨迹分析闭环系统的性能;考试点:(一)根轨迹的概念和根轨迹方程 (二)绘制根轨迹的过程和步骤 (三)零度根轨迹 (四)估算主导极点 (五)开环零点、极点变化时的根轨迹(了解...
第三章 线性系统的时域分析法
答:
取拉普拉斯逆变换可得 式中, , 称为 阻尼角 由上述分析可知,欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应由两部分组成:
稳态
分量为1,表明系统在单位阶跃函数作用下不存在稳态位置
误差
;瞬态分量为阻尼振荡项,其振荡频率为 ,故称为 阻尼振荡频率 。由于瞬态分量衰减的快慢取程度取决于包络线收敛的速度,当 ...
自动控制原理与系统中,表征二阶性能的时域指标是什么?如何
求取
?
答:
时域指标有延迟时间,上升时间,峰值时间,调节时间,超调量和
稳态误差
,无论几阶系统都是这些时域指标。只不过对于二阶系统说,有两个最重要的性能参数,阻尼比和自然震荡频率,以上的这些时域指标,都可以用这两个参数通过一些公式计算出来。
积分作用为什么能消除系统
稳态误差
答:
在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使
稳态误差
进一步减小,直到接近于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后几乎无
稳 态误差
。
...完成下列工作: ①求图a所示系统的
稳态误差
; ②试说明在图a_百度...
答:
(2)系统提供两种示教
方法
。第一种示教方法即“下位机 示教盒”的示教方法:示教盒和下位机操作界面上的手动操作开关分别对应着装配机器人的各种动作和功能。通过高、中、低速、点动等速度档次的选择,对机器人进行大致的定位和精确的位置微调。并存储期望的运动轨迹上机器人的位置、姿态参数。第二种方法即离线仿真的...
自动控制原理题,求高手解决
答:
s-3),所以画奈奎斯特曲线时应该在原有基础上在减去180°。求其与负实轴的交点,看其是否小于-1.这个交点肯定是与kr有关的,因而是否稳定要讨论kr的范围 先判断系统稳定时kr的取值范围,因上面已经判断过了,实际也可以用劳斯判据来验证一下上面的判断是否准确。然后再用公式直接求出kr就可以了 ...
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