现代的火车最初是由马拉的运煤车演变而来。
第一个想到用蒸气机作动力拉车的人，是英国人特雷维希克。1801年他制造出第一辆蒸气机车，并在威尔士的佩尼德兰煤矿铺设了一条16公里长的铁路，由他的高压蒸气机牵引装满煤的车皮。这就是世界上的第一列货车。
1809年，特雷维希克在伦敦广场又铺了一条环形铁路。由他的机车牵引了一连串的马车在轨道上行驶，游客坐一次付一便士，这就是世界上第一列客车。
特雷维希克的火车用煤多，速度慢。于是人们开始对他的火车进行改造，其中最成功的人是英国工程师斯蒂芬森。
1829年利物浦曼彻斯特铁路公司组织机车竞赛，斯蒂芬森的“火箭号”一举夺魁后，他的机车迅速推广，以致于他就被认为是火车的发明人。
对于斯蒂芬森，他对铁路的贡献是：
1810年，斯蒂芬森开始制造蒸汽机车；1817年，斯蒂芬森开始主持持修建从利物浦到曼彻斯特的铁路线；1825年，世界上第一条现代意义的铁路线建成。
第一辆现代意义的火车是英国人斯蒂芬森发明的。
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