履带式起重机是一种复杂的机械装置，主要由动力装置、工作机构和多个关键部件组成，如动臂、转台以及底盘等。
动臂是起重机的核心部分，采用多节桁架结构，通过调整节数来改变其长度。它下端固定在转台前端，顶端通过变幅钢丝绳滑轮组悬挂，能灵活调整其倾斜角度。有的动臂设计还额外配备了副臂，副臂与主臂呈特定角度，以增加吊重能力。动臂的起升机构设有主副两卷扬系统，主卷扬用于提升动臂重量，而副卷扬则负责副臂的吊装。
转台是起重机的旋转中心，它通过回转支撑与底盘连接，承担起转台所有重量的传递。转台上装有动力装置、传动系统、卷扬机、操纵机构、平衡重和机棚等设备。动力装置通过回转机构可实现360°的旋转，转台的自由转动则依赖于回转支承，由上、下滚盘和滚动件构成，确保转台的稳定性。
底盘是起重机的行走部分，包括行走机构和行走装置。行走机构使起重机能前后移动和灵活转向，行走装置由履带架、驱动轮、导向轮、支重轮、托链轮和履带轮等组成。动力装置通过垂直轴、水平轴和链条传动，驱动轮旋转，进而带动导向轮和支重轮，使整个起重机通过履带进行平稳的移动。
履带式起重机（crawler crane），是一种高层建筑施工用的自行式起重机。是一种利用履带行走的动臂旋转起重机。履带接地面积大，通过性好，适应性强，可带载行走，适用于建筑工地的吊装作业。可进行挖土、夯土、打桩等多种作业。但因行走速度缓慢，转移工地需要其他车辆搬运。