已知某单位负反馈系统开环传递函数为G=k/(s(s+2)) 分别对时域复域频域对系统进行分析，并考虑设计校正装置

Question

已知某单位负反馈系统开环传递函数为G=k/(s(s+2))
分别对时域复域频域对系统进行分析，并考虑设计校正装置，使在单位斜坡信号下，系统稳态误差e＜0.01rad且,,,,,,,,相位裕度＞=45°

Answer 1

k=1/0.01;
G0=zpk([],[0 -2],k);
[h0,r,wx,wc]=margin(G0)
wm=4.4
L=bode(G0,wm)
Lwc=20*log10(L)
a=10^(-0.01*Lwc)
T=1/(wm*sqrt(a));
phi=asin((a-1)/(a+1))
Gc=(1/a)*tf([a*T 1],[T 1]);
Gc=a*Gc;
G=Gc*G0;
bode(G,'r',G0,'b--');
grid;
[h,r,wx,wc]=margin(G)