瑶族的起源众说纷纭，有人认为源自“山越”或“五溪蛮”，也有人认为其来源多元。然而，普遍观点认为瑶族与古代“荆蛮”、“长沙武陵蛮”等有族源上的联系。秦始皇统一后，实行迁徙政策，汉人进入长沙、武陵蛮地区，推动了当地生产力的发展。西汉时，武陵蛮被征税，到后汉仍有“徭税”压力，这引发了瑶族先民的起义。
南北朝时期，瑶族广泛分布，东至寿春，西至上洛，北与汝颍相邻，与汉文化互动频繁。唐代，莫徭蛮在湖南、广东、广西等地繁衍生息，以农耕为主。宋朝采用“以夷制夷”政策，瑶族地区在土官统治下封建化加速。元朝时期，瑶民因误会遭到征剿，被迫大规模迁徙，留下了深刻的历史痕迹。
元、明、清时期，瑶族分布区域扩大，社会经济差距明显。部分地区发展迅速，接近汉族水平，而偏远地区仍保留原始生活方式。受封建王朝压迫，明末清初，部分瑶族逃至东南亚，如越南、老挝、泰国。20世纪70年代，部分海外瑶族迁居至美国、法国、加拿大等地。
历史上，瑶族与苗族有亲属关系，都源于秦汉时期的“武陵蛮”部落。隋代后，湖南、湖北的瑶苗分化为两族。云南的瑶族则在明清时期从两广和贵州迁入，后来又迁徙到红河流域和墨江等地，语言上兼通汉语、壮语和苗语，体现了历史变迁的交融。
瑶族是我国的少数民族之一，人口为2637421人，主要从事山地农业。自称“勉”、“金门”、“布努”、“炳多优”、“黑尤蒙”、“拉珈”等。