机器人动态特性及动力学参数辨识研究目录

Question

如题所述

Answer 1

本文主要探讨了机器人动态特性及动力学参数辨识的研究内容，旨在深入理解工业机器人的运动特性和控制方法。首先，对工业机器人进行了概述，包括其定义、发展、构成以及用于感知环境的传感器，特别强调了机械臂运动学与动力学分析方法在机器人控制中的关键作用。

文章的核心部分围绕工业机器人动态特性辨识展开，指出动力学建模与控制是关键，尤其是脉冲响应函数辨识的重要性，以及阶跃激励在获取动态特性中的应用。系统辨识的分类和主要研究方法被详细阐述，包括人工神经网络在参数辨识中的应用，以及本研究课题的来源、目标和意义。

接着，文章介绍了提取脉冲响应函数的小波变换方法与时域法分析，对比了两种方法的优劣，并探讨了基于小波变换的提取方法。在阶跃激励下，系统动态特性辨识的步骤和方法也被详细讨论，包括阶跃信号的测量分析以及利用阶跃响应确定系统传递函数的方法。

另外，对时域方法提取系统脉冲响应函数的研究进行了深入，包括信号平均方法的介绍及其在处理病态问题时的策略。同时，针对机器人操作臂惯性参数的辨识方法进行了探讨，包括运动学与动力学模型、六维腕力传感器的应用，以及全辨识方法的设计和仿真验证。

最后，文章讨论了基于人工神经网络的系统参数辨识方法，强调了神经网络在系统辨识中的优势，并给出了相关应用实例。总结部分回顾了研究的主要成果，展望了未来可能的研究方向。