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用四元数旋转的公式
跪求
四元数
到欧拉角、
旋转
矩阵的变换
公式
,必须附带旋转顺序!
答:
参考这个链接网页链接,很详细!
什么是姿态
四元数
答:
特别对于姿态解算过程,四元数乘法就是姿态更新的过程(原来姿态四元数乘以
旋转四元数
得到跟新的姿态四元数),所以四元数大量出现在姿态计算领域。欧拉角和四元数可以相互转换,详情可以参考:http://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html ...
一个向量
旋转
一个角度后的的向量怎么表示
答:
最后得到的
旋转
矩阵表示为 四元数表示法 四元数是扩充的复数。我们熟知的复数由一个实部和一个虚部组成,而四元数由一个实部和三个虚部组成。两个四元数相乘可以看作四阶矩阵-向量乘法,这与渲染管线的坐标变换使用齐次坐标一致。
四元数的
三个虚部可以视为三维向量,当给定一个旋转“绕向量 n 旋转 ...
3D中的角位移和方位
答:
将角位移从矩阵形式转换到欧拉角需要考虑以下几点: 1、必须清楚矩阵代表什么
旋转
,物体-惯性or惯性-物体。 2、对任意给定角位移,存在无穷多个欧拉角可以表示它。所以假设只用“限制欧拉角”。 利用上面的惯性到物体的矩阵可以解得欧拉角。 M= 直接利用
四元数
到矩阵
的公式
检查对角线上元素的...
...前后变化的坐标,如何求解基于该坐标系
旋转的
欧拉角大小
答:
第一个坐标系下,有A,B两个点(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2),向量C(x2-x1,y2-y1,z2-z1)、第二个坐标系下,有A’,B‘两个点(x11,y11,z11)、(x22,y22,z22),向量D(x22-x11,y22-y11,z22-z11)。将向量c转换成向量D就行,我一般
用四元数
做,做出来有
公式
直接转换...
解释万向节死锁,详细介绍
四元数的
含义,说明其应用
答:
万向节锁是什么 万象节锁是指物体的两个
旋转
轴指向同一个方向.实际上,当两个旋转轴平行时,我们就说万向节锁现象发生了,换句话说,绕一个轴旋转可能会覆盖住另一个轴的旋转,从而失去一维自由度 通常说来,万向节锁发生在使用Eular Angles(欧拉角)的旋转操作中,原因是Eular Angles按照一定的顺序依次...
android 怎样获取
四元数旋转
轴
答:
四元数
是乘性的,因此求误差需要使用以下两个运算的混合运算:(1)四元数求逆(2)四元数乘法例如,记两个四元数分别为 q1和q2通过计算 q = (q1逆)乘(q2)如果q越接近[0 0 0 1],那么 四元数 q1 和 q2越接近.至于如何求逆和乘,任何书上都可以找到,
unity中如何让物体以一定速度沿y轴
旋转
90度?
答:
编写控制该物体
旋转的
脚本,如下所示:public class ro : MonoBehaviour { void Update(){ Quaternion target=Quaternion.Euler(0,90,0);transform.rotation=Quaternion.RotateTowards(transform.rotation,target,2.0f);} } 将此脚本挂到Cube上。Unity是一款由Unity Technologies研发的跨平台2D/3D游戏引擎:...
欧拉角变换需要哪四个参数?
答:
表示矩阵的 迹 , 第一个式子即罗德里格斯
公式
,轴角到
旋转
矩阵的转换; 第二个式子即表明角到旋转矩阵R的转换; 第三个式子中即轴经过旋转后不变,转轴 时矩阵 特征值1对应的特征向量。 (2)旋转向量与
四元数的
变换: (3)旋转矩阵到四元数的变换,四元数自身的一些基本运算...
坐标转换与姿态描述
答:
四元素转旋转矩阵: 旋转矩阵四元素: 已知旋转矩阵: 则求解四元数时根据的方法就是从
四元数转旋转
矩阵
的公式
中得到: 则四元素: 欧拉角转四元数: 已知欧拉角:α、β、γ 四元数为: 四元素转欧拉角 已知四元数: 欧拉角为: 这时候我们通常令α=0,然后解出欧拉角的值。 到这里基本上欧拉角、旋转矩阵、四元数...
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