1.如题2.常规控制中,积分主要是用来对付系统稳态无差的要求。定值控制系统中,在稳态时,对于无自衡对象,控制器输出为0,系统的输出就可保持在期望值上,因此控制器仅为比例控制就可实现;但对于自衡对象,要使系统输出保持在给定值不便,控制器必须有一个恒定的不为0的激励值 如何理解????