你好
机械手清零便是回归原点。一般机械手归原点的方法有很多种，我们可以根据机械手的故障情况来进行选择，归原点的方法一般有机械手电机找原点法，z轴信号法，电机、z轴信号相结合法。
一、机械手电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。这种回原点方法的精度不高。
二、z轴信号法
直接寻找
编码器的z轴信号法，当有z轴信号法时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、电机、z轴信号相结合法
此种回原方法是最精准的。文章来自园大第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个z轴信号一定是在原点档块上。找到第一个z轴信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点(档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用)。以档块后回原为例，找到档块上第一个z轴信号后，机械手电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个z轴信号。此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。