空手道的发祥地是历史上的琉球王国（今琉球群岛），其起源众说纷纭。其中，最为学术界所普遍接受的一种说法是：1392年，琉球国中山王察度遣使向中国明朝朝贡。明洪武帝派遣闽人三十六姓赴琉球。这些中国移民在那霸港附近建立了久米村，将中国的先进技术带到了琉球。中国拳法也在此时被带往了琉球，结合了当地的格斗术琉球手，发展成今日空手道的原型唐手。这种说法即“久米三十六姓输入说”。 然而有人对此说产生质疑，指出明朝初期中国拳法尚未发达，唐手是在明朝中后叶时期传入琉球的。1609年，日本萨摩藩入侵琉球，将琉球变成其附庸国，并对琉球实行禁武政策。当地人为了反抗萨摩的压迫，从中国人处学习了中国拳法，并与当地的打斗术琉球手相结合，形成了唐手。这种说法被称为“庆长输入说”(1609年是日本庆长14年)。《大岛笔记》中声称唐手系由中国人公相君带入琉球的。 还有一种说法认为空手道起源于琉球民间的舞方。舞方是琉球舞踊的一种，为琉球民间一种带有武术性质的舞蹈。舞方后来结合中国武术发展成琉球手，琉球手又发展成唐手、空手道。空手家安里安恒及其弟子，以及容宜仁，都支持这种说法。 另外，还有冲绳相扑起源说、柔术起源说等。但这些说法都是由明治以后空手家或研究者提出，大多没有明确的史料加以证明。
唐手佐久川
唐手这一名称最早出现于19世纪初。当时，琉球著名的武术家佐久川宽贺远渡重洋，至清朝学习中国武术，并将其带回琉球。因远赴中国留学，佐久川深受中国武术的影响，被人称为“唐手佐久川”。如今空手道中仍传承“佐久川之棍”等型，据说他曾独自以挑行李的棒击退海盗。
萨摩藩统治下琉球禁武政策
我谢亲方弓射図
目前学术界一般认为唐手发展的背景是琉球历史上的两次禁武政策。第一次施行于尚真王时代（1476年－1526年），琉球王府将全国各地的兵器予以收缴，集中于首里城。琉球成为几乎没有兵备的国家。第二次是在1609年萨摩入侵琉球之后，萨摩藩在琉球设置在番奉行所，将全国兵器予以没收。为了对抗萨摩藩的统治，琉球人积极学习拳法，形成了武术唐手，也就是空手道的原型。 然而近年来有学者对禁武政策发展说提出质疑。根据1613年萨摩藩向琉球王府发出的禁武命令，其内容为：“一、禁止持有铁炮。二、承认王子、三司官、士族本人拥有武器的合法性。三、凡武器类物品修理之事，皆要通报在番奉行所，在经萨摩方面批准后方可修理。四、凡与刀剑类物品有关的事务，皆要接受在番奉行所的批准。”其中并没有完全禁止武器的持有行为。在这段时期里，琉球剑术、枪术、弓术的高手依然很多。而禁武政策起源说则是当时反日情绪盛行的琉球士族激励练习武术的一种手段。藤原棱三完全否定禁武政策起源说，认为这完全是一种民间的传闻。
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