您好,Let's go and play soccer. 中的 go 和 play 是原形是因为 let 是(使役动词),而(使役动词)通常以(动词原形)作其宾语的宾补结构,也就是省略了 to 的动词不定式作为宾补。这样用法的动词还有 make 和 have:
let sb do sth
make sb do sth
have sb do sth
都是接(动词原形),或是更正确来说是(不带 to 的动词不定式)。您提供的句子:
Let's go and play soccer.
= Let us go and play soccer.
us 是 let 的(宾语),而 go and play soccer 是 us 的(并列宾语补足语)。