做四元函数图象技巧
1、四元数的表示,其中q0为实部,而虚部<q1,q2,q3>正好组成了3D复平面中的向量。简写就是q = q0 + qv,其中qv是向量<q1, q2 ,q3>。超复数的运算法则与复数相同,这里就不再重复了,但要特别说明四元数的倒数q-1。
2、对于一个3D向量<x, y, z>,我们把他表现为四元数形式,则是:vq= <0, x, y, z>。以及给定一个表示旋转轴和旋转角度的单位四元数q,那么向量vq绕指定轴旋转指定角度的结果四元数vq。
概念分析
其中,对于那个用于存储旋转轴和旋转角度的单位四元数q,他与旋转轴v = <x0, y0, z0>和角度theta。
q = q0 + q1*i + q2*j + q3*k,上面就是四元数的表示,其中q0为实部,而虚部<q1,q2,q3>正好组成了3D复平面中的向量。简写就是q = q0 + qv,其中qv是向量<q1, q2 ,q3>。超复数的运算法则与复数相同,这里就不再重复了,但要特别说明四元数的倒数q-1。