机器人控制系统主要包括集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统。
集中控制系统是机器人控制中最基本的一种形式。在这种系统中，所有的控制功能都集中在一个中央处理单元上，这个单元负责接收传感器数据，进行运算处理，并发出指令控制机器人的动作。这种系统的优点是结构简单，易于实现，但缺点是处理单元负担重，一旦中央处理单元出现故障，整个机器人系统将陷入瘫痪。例如，在早期的工业机器人中，由于技术限制，多采用集中控制系统。
主从控制系统则是由一个主控制器和多个从控制器组成的。主控制器负责全局规划和决策，而从控制器则负责具体的执行和控制。这种系统通过分级控制，实现了功能的模块化，提高了系统的可靠性和可维护性。以现代智能家居中的机器人为例，主控制器可以负责整体的路径规划和任务分配，而从控制器则分别控制机器人的移动、抓取等具体动作。
分散控制系统是一种更为先进和复杂的控制形式。在这种系统中，每个机器人或机器人的每个部分都有自己的控制器，这些控制器能够自主地进行决策和控制，同时又能通过通信网络与其他控制器进行协同。这种系统具有极高的灵活性和适应性，能够应对复杂多变的环境和任务。例如，在多机器人协同作业的场景中，分散控制系统可以确保各个机器人之间的高效协作，共同完成任务。
综上所述，机器人控制系统是机器人技术的核心组成部分，不同类型的控制系统各有优缺点，适用于不同的应用场景。随着技术的不断进步，未来机器人控制系统将朝着更加智能化、自适应和协同化的方向发展。