工业机器人的驱动器有三类：电动驱动器（电动机）、液压驱动器和气动驱动器。电动驱动方式控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制；适用于中小负载，要求具有较高的位置控制精度，速度较高的机器人。液压驱动系统具有控制精度较高、可无极调速、反应灵敏、可实现连续轨迹控制；操作力大、功率体积比大，适合于大负载、低速驱动。但液压驱动系统对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合工作，要求的制作精度较高，快速反应的伺服阀成本也非常高，漏夜以及复杂的维护也限制了液压驱动机器人的应用。气动驱动器：由于
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