火枪最早是指一种前端绑有喷火器的枪矛(英文:Fire Lance)。但在清代之后被用来指茅士楷枪(英文:Musket)一类的近古旧式枪械 。后者是一种前装式的滑膛枪(亦有后填装式火枪,但无法保持气密,威力较小,不常被使用),用肩部、肩部上方、胸前为稳定点发射的火器,但自17世纪末叶以来,几乎欧洲各国都统一了火枪的稳定点为肩部。与其后继者步枪同为单兵肩射的长管枪械。
世界上已知最早可以发射弹丸的火器是10世纪宋朝用粗毛竹制枪管的突火枪。13世纪元朝出现了金属制铳管的火铳。阿拉伯人获得西征蒙古军的火铳技术后,制作出一种称为马达法(Mardafa)步兵手铳。欧洲最早出现的火器记载为1364年义大利佩鲁贾城兵器库的清单。最早的实物,於1849年在德国於坦能堡废墟发掘出来的铜制手炮(Hand Cannon)坦能堡火铳。。一般来说,火枪(Musket)的出现取代了手铳(火门式)原先的地位,其后也被来福枪(线膛)给取代。