位置式pid控制算法

Question

请给个位置式数字pid位置算法公式，我不知道为什么会这样的，公式里面的比例系数还要和积分项和微分项相乘，2 我看别的资料上写的是，个人感觉比例系数只有在比例项里面有

Answer 1

增量式PID算法的输出量为
ΔUn
=
Kp[(en-en-1)+(T/Ti)en+(Td/T)(en-2*en-1+en-2)]
式中，en、en-1、en-2分别为第n次、n-1次和n-2次的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期。
计算机每隔固定时间
T将现场温度与用户设定目标温度的差值带入增量式PID算法公式，由公式输出量决定PWM方波的占空比，后续加热电路根据此PWM方波的占空比决定加热功率。现场温度与目标温度的偏差大则占空比大，加热电路的加热功率大，使温度的实测值与设定值的偏差迅速减少；反之，二者的偏差小则占空比减小，加热电路加热功率减少，直至目标值与实测值相等，达到自动控制的目的。

Answer 2

以STM32为主控，欢迎联系定制