葭萌关之战,张飞和马超打成了平手,最后诸葛亮施离间计,再派人劝降,马超归顺了刘备。马超两次磕头认错,是为了保住自己的性命。当诸葛亮施离间计之时,马超就没有了后备力量,他只能选择投降刘备,磕头表示自己臣服的诚意。
张鲁接到刘璋求援战报,命令马超点兵往攻葭萌关。诸葛亮用激将法让张飞带兵迎战马超。张飞与马超在葭萌关下交锋,两人连战两通,二百余合,不分胜负。天色已晚,刘备让张飞来日再战,张飞不肯,又与马超挑灯夜战。马超暗使铜锤,为张飞闪躲,张飞拈弓搭箭,也为马超闪过,酣战一通,依旧难分高下。次日诸葛亮赶到,巧施反间计,贿赂张鲁谋士杨松,让马超张鲁互相猜忌。
马超进退维谷,刘备看中了马超,止住了斗,派说客前去陈说利害,招降了这位“虎将”。马超的倒戈,促使了刘璋开门出降。 葭萌关之战,是马超人生最后的一场大战。归顺刘备后,他虽然以他的身分、武艺、功劳,以及他在西北少数民族中的影响,被拜为五虎上将,但他从此退出了波澜壮阔的大场面,再未做出什么惊人之事。
五虎将中的其他四将都一直负着重任,唯有马超仅打些小仗,缺人时去镇守某个地方。这是知人甚深的刘备对他不放心,不敢委以重任,怕他反复,怕他出事,有些防着。马超心里清楚得很,避开是非,安于冷静,规规矩矩地做人。彭美对刘备不满,他找马超,希望马超和他里应外合,联手造反刘备。马超立即向上作了汇报,使彭羡下了大牢被诛死。马超四十七岁病卒,留下遗言,说一门尽被曹操所杀,唯剩下堂弟马岱,请刘备多多照顾。