关系有点复杂了……
先说PLA吧，PLA由军委领导、用于国防，其他的就不多说了。
武警序列（武警部队和公安现役部队）由军委和国务院共同领导，武警序列的八个警种的前身都是PLA（内卫的前身是PLA内卫和PLA乙种步兵师、公安现役部队的前身是PLA公安军、其他警种是PLA基建工程兵）、但是现在和PLA没有隶属关系。
武警部队隶属于武警总部（其中内卫部队是总部的直属警种，交通、水电、黄金、森林部队是总部和国家相关部门共同管理的警种）、武警总部在96年升格为大军区以后就不再隶属于公安部了。
公安现役部队（边防、消防、警卫部队三个警种）被列入武装警察序列，但隶属于公安部、和武警总部基本无关。
公安现役部队的最高机关分别是公安部四、七、八局，部局以下设省局（总队）、分局（支队）、大队等，各级部队由上级部队和上级公安机关共同领导。
警察分为人民警察（民警）和司法警察（法警），由于五个系统组成。
公安系统、国家安全系统、监狱劳教系统的警察是民警，分别隶属于公安部、国家安全部和司法部监狱局、司法部劳教局；法院和检察院的警察是法警，分别隶属于最高人民法院司法警察局和最高人民检察院司法警察局。
监狱和公安看守所的守卫任务由武警内卫负责、公安厅厅长兼任当地内卫总队第一政委、公安部长兼任武警总部第一政委、内卫协助公安执法，此外警察和武警就没有多少关系了
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