丁零部落之一巴尔虎的主题博物馆敕勒人最早生活在贝加尔湖附近。在冒顿单于时臣属于匈奴。南迁入中原的敕勒被称为丁零。鲜卑人因北方的敕勒人使用车轮高大的车子，称之为高车。汉朝击溃北匈奴之后，敕勒的地域开始南移，与中原的汉人交往。
秦汉时期，游牧于北海（贝加尔湖一带）。公元前200年左右，被匈奴征服。丁零和其他几个民族因不堪匈奴的掳掠和残酷压迫，曾联合起来对付匈奴。
汉宣帝本始二年（公元前72年）冬，丁零、乌桓、乌孙向匈奴进攻，沉重地打击了匈奴。神爵元年（前61）前后，丁零又几次袭击匈奴。公元1世纪中叶以后，匈奴分裂为南北两部，势力日趋衰微。东汉章帝元和二年（公元85），丁零和鲜卑、西域各族，与南匈奴一起，打败北匈奴，迫使北匈奴西迁。
三国时，丁零有一部分仍在今贝加尔湖以南游牧，称北丁零；一部分迁徙至今新疆阿尔泰山和塔城一带，南与乌孙、车师，西南与康居为邻，称西丁零。西丁零胜兵6万，随水草游牧。还有一部分从东汉建武时就到了今甘肃河西走廊、宁夏一带游牧。两晋南北朝时，丁零有一部分南迁，逐渐与当地民族融合。
4世纪中叶，生活在阴山一带的人大都已鲜卑化。著名的《敕勒歌》，是北齐时敕勒人的鲜卑语的牧歌，后被翻译成汉语。敕勒人在北魏时期大量参加鲜卑人、汉人的战争，其中大部和丁零人一起逐渐融入汉族。
公元4世纪末至6世纪中叶，继匈奴、鲜卑之后，敕勒人和柔然人活动于中国大漠南北和西北广大地区。在中原的丁零人曾建立翟魏政权。敕勒中北方的一部后来成为回纥，现代维吾尔族的祖先。俄罗斯联邦萨哈（雅库特）共和国境内的雅库特人也是敕勒人的后裔。
公元4世纪末5世纪初，北魏九次发动对他们的战争，虏获六七十万人，置于漠南各地。还有很多敕勒部落在漠北服属于柔然。
公元5世纪末柔然在北魏打击下趋于衰落，敕勒部落的阿伏至罗率众十余万西迁。他在车师前部（今新疆吐鲁番交河故城一带）建立高车国（公元487年-541年），共七主，前后约五十五年。高车国向南控制了通往西域的门户高昌以及焉耆、鄯善，势力东北至色楞格河、鄂尔浑河、土拉河一带，北达阿尔泰山，西接乌孙西北的悦般，东与北魏相邻。最后灭于柔然。
