基本上是增益参数不恰当导致的。利用伺服的调试软件中的
示波器或者数据采集器观察,然后调整增益参数。
像你这样的现象,有两种可能,1是增益偏大,超调。 2是增益太小,收敛太慢。
如果是情况1:速度环比例增益慢慢减小,速度环积分常数略微加大,会有所好转。
如果是情况2:速度环比例增益慢慢加大,速度换积分常速略微减小,会有所好转。
比例增益的效果比积分常数的效果大很多,优先调整比例增益。
如果调整比例增益变大过程导致嗡嗡声或者高频抖动,那就是超调了,减小比例增益。
如果出现一抖一抖,那么是增益偏低,就是情况2.
积分常数要适当有一点的,不能太小。
你这种情况,如果伺服有自动调整的能力,那么启动自动调整,来回跑几次就自己调好了。