战国时代，历代军制的开端
战国时期，传统的贵族政治体制彻底瓦解，新兴的地主阶层走向统治地位，国君的集权制度，更加能够发挥国力的优势。同时，随着晋国北伐扩充领土，步兵作为单一兵种出现在了战场上，三家分晋后，魏国率先变法，在军队方面，大规模的步兵逐渐在战场上获得主导地位，各国开始争相改变军事制度。
战国时期，各诸侯国普遍以征兵制为主，新兴的农民阶层成为了征兵的主体，以《睡虎地秦简》内容为依据，规定男子16岁傅籍，在官府登记自己的信息，根据国家的需要随时应征入伍，直到60岁才能免除兵役。除了征兵制外，各诸侯国也进行募兵制，提升军队核心力量的战斗力，比如齐国的技击、魏国的武卒、秦国的锐士，都是从百战的士卒中，经过严格的选拔，组成军队的核心突击力量，一旦被选中，要经过严格的长期专业训练，并且获得优厚的待遇，在作战中发挥巨大作用。
战国时代，随着战争的频繁发生，军事训练的经常化成为军事制度的重要支撑，而对居民的组织也与军队编制相结合，
《商君书·境内》记载，秦军以五人为一伍，十人为一什，五十人设屯长，百人设百将，五百人设五百主。《尉缭子·伍制令》记载，魏军在伍什之上，五十人为一属，百人为一闾。
由于战国时期，兵法战阵的迅速发展，军阵的复杂化，也对军事训练有了更高的要求，以郡、县、里正为单位的军事训练必须做到两项内容：第一是士卒能够熟练并适应各种军阵，针对敌方的军阵，具有攻击的勇气；第二是熟悉军中的各种号令，做到令行禁止，掌握各种战术动作。施行分级训练制度，以“什伍”为最基本的训练单位，然后逐层提高，直到全军，要求
“伍长教成，合之什长；什长教成，合之卒长；卒长教成，合之佰长；佰长教成，合之兵尉；兵尉教成，合之裨将；裨将教成，合之大将”，最后陈三军于野，举行“教成试之以阅”。
汉代军制，常募兵以备征伐
汉代军事制度，基本延续秦朝的军制，但是汉代作为长期的统一的中央集权的王朝，相对于前朝的沿袭战国的军事制度，又有了很大的发展，最大的区别就是形成京师兵、郡国兵和边兵的三大组成。
汉制规定，男子二十岁要到官府登记，成为“傅籍”，从二十三岁开始服兵役，直到五十六岁为止，23岁开始，男丁开始服兵役，役期两年，一年在本郡、县服役，称为“正卒”，另一年到边郡戍守或到京师守卫，称为“戍卒”或“卫士”。除此之外，如果遇到大规模的战争，还要随时应征入伍，参加战争，直到56岁才能免役。
汉军强调“非教士不得从征”，汉军的训练制度十分严格，根据不同兵种，进行射御、骑马、战阵等训练外，还坚持定期进行检阅、考核。另外，每年秋天，还要在京师举行大型实战演练，称为“都试”，根据成绩优劣，进行赏罚处理，保障军训制度的落实。在边郡，有太守“将万骑，行障塞，烽火追虏”，即太守率领边军进行防务巡查，遇到烽火追击胡虏，称为边塞秋射制度，对士兵的射术进行考核，合格的奖赏，不足的处罚，这样的军训制度保证和西汉军队的强大战斗力，即使西汉灭亡，汉军依然强大。
汉军在编制上分为京师兵和地方兵、边军。京师兵又分为南军和北军，北军由中尉率领，起初主要为京辅地区的屯兵，就是京师的地方兵差不多，汉武帝时代就行改革，北军增加八校，大量采取募兵制度，充实北军，成为汉军的主战力量，同时兼管长安的防务。南军是内地各郡的轮防士卒，其主要职责就是守卫京师，由卫尉统领，汉武帝时期，对南军进行精简，由原来的两万人，精简到一万人。
地方兵在汉代又叫郡国兵，主要分郡县两级进行征调组织、训练考核、武器管理等，平时负责地方治安，战时服从国家统一征集，由郡守等率领服从调遣。朝廷在征调地方兵的时候，必须凭借皇帝的“虎符”来征调，保持军权的集中性。
边军的组织与地方兵相同，由郡守统率，边军的组成相较于地方兵要负责很多，主要组成部分有边郡当地的适龄男丁的服役、内地郡县服役男丁的戍卒、还有就是汉朝开始屯田实边的屯田兵。
汉武帝开始，汉朝开始推行募兵制，随着战事的不断增加，遇到战事，经常募兵作战。同时不断扩充北军的兵力，均以募兵来充实，招募的主要对象是农民、流民、犯罪的官员百姓等，还有一些身强体壮、胆子大的“勇敢士”，李陵当初率领的军队就是勇敢士。以募兵招募常备兵力，朝廷可以对士兵进行长期的军事训练，提高军队的作战能力，所以自汉代以后，百万级别的战争就很少出现了，战争同时走向了专业化。
隋唐府兵，世兵渐成主导
隋唐军队采用的自北魏时代逐渐成形的府兵制，中央设置军府，府中的士卒从老百姓中挑选出来，这些人平时耕作，农闲时进行训练，战时召集到一起进行作战。天下各道、州、县，设置折冲府，负责各地军府士卒的训练和管理。
府兵制下的士卒来源于均田制下的农民，这些农民不是秦汉时代的普通农民，他们获得比普通农民更多的土地。同时也享有免除徭役和赋税的优待，可以说他们是北魏时期被鲜卑贵族拉拢的汉族百姓，在五胡乱华的时代，汉人是没有当兵的权力的，府兵制的实行在于扩大北方鲜卑朝廷的兵源范围，世代当兵就是对府兵的奖励。
因为有赋税和徭役的免除，相应的军府下的军户必须补足军队的缺额，而且出征的军资、衣服、轻武器、前往服役途中的粮食必须自己准备，还需准备运输马匹，这就是府兵制的特点，不同于战国的征兵制度，武器装备和粮食由政府统一提供。
唐代由府兵选拔组建的十六卫军，与汉代相似，由南衙进行统率管理。与南衙相对的，另有北衙六军，分别为左右羽林军、左右龙武军、左右神武军，是为皇家禁卫。北衙六军中羽林军为晋阳起兵的旧部，采用世袭父子兵制度，战斗力初期强悍，之后逐渐衰退。龙武军起源于太宗时代训练的精锐起兵，初为百骑，高宗及武后时代增至千骑，玄宗时代增为万骑。神武军是从边军中选拔的精锐士兵，数量最少，战力最高，成为唐代后期的主要作战力量，唐后期的神策军即出自神武军。
唐代的府兵制是中国历史上极为重要的一项军事制度，因为府兵制极大的节省了政府的财政支出，又以世兵制度，为朝廷提供了稳定的兵源，同时一般王朝建立初期，都有强大的战斗力，所以府兵制后来又演化出明朝的卫所制，但是建立在种族歧视基础上的府兵制，必然不能长久，他的巅峰期是极为短暂的，唐代立国不到百年府兵就已经逃散一空，明朝的卫所制基本走了唐朝的老路子，所以府兵制是古代封建制的一颗毒瘤，碰者纵然有短暂的辉煌，但衰败又极为迅速。
唐代中后期，因为战事的频繁，有限人群的轮番服役已经难以满足战争的需求，造成府兵的番休无法实现。同时因为土地兼并严重，本来属于府兵的土地被侵吞，府兵失去经济支撑，沦为贵族官僚的家奴，所以府兵大量逃亡，这是任何一种限定身份的政策无法避免的结果。
从玄宗开始，唐朝开始募兵制度，但是因为战事的持续大规模展开，募兵制被执行成了征兵制度，但是因为府兵制的遗祸，唐代的征兵制度要比秦汉残酷的多，对于百姓的征发，强制要求自备武器、衣服粮食，对本就不宽裕的老百姓造成了更加沉重的负担，后世历代征兵大多延续这种措施，这也是为什么安史之乱后，唐朝再也无法恢复雄风的原因，百姓厌战惧战情绪严重啊。所以唐朝是封建制度的巅峰，因为巅峰只能到它了，他给历代起了一个很坏的头，把武风和强兵的路全给断了，后人还有啥路可走呢。
从汉唐两朝的军事制度的对比，我们能够看出，战国至秦汉的兵制，是建立在长期作战条件下的一种为了提高战斗力的改革。而唐朝的制度就相对要差不少，其继承的府兵制度，是一种种族隔离的制度，发源与鲜卑人作战，汉人务农的政策，之后迫于形势，吸收部分汉人加入军府，这是一种带有浓厚的歧视色彩的制度。有些制度形成在后面，未必就一定先进，而汉军保持了近三百年的战斗力，一直压迫着草原民族，就说明了制度的优越性。
而唐军安史之乱后战力掉到了泥里，还要依靠异族的兵力进行作战，我认为唐军强悍的战斗力，来源于武器技术的发展和战术战法的提升，唐军以轻重步兵为主力，配备大量的轻重起兵进行侧翼保护和迂回分割，战术的先进性使得唐军无往而不利，随之后期国力的衰退再也无法支撑武装大规模的轻重骑兵和步兵，甚至前期为步兵配备马匹，提升机动性也成为了奢望，唐军也开始走上了挨揍之路。所以，中华文明的巅峰在百家争鸣的战国时代，很多优秀的东西传承千年都不过时，这才是先贤的高明之处，可谓为万世立基业！