沐王府的由来要归功于沐英。沐英来头可不小，他是朱元璋和马皇后认的义子，是明朝的开国功臣。
沐英出生于1344年，从小家境贫寒，父亲很早就去世，母亲后来又死于逃难得路上。沐英八岁的时候流落到濠州城，被当时镇守濠州城的朱元璋发现并收留，由于当时朱元璋和马大脚没有儿子，便将沐英认作义子。后来沐英就一直跟随在养父母左右，朱元璋夫妇请人教他读书识字，并教他如何带兵打仗。
由于沐英的身世与朱元璋颇有几分相似，所以朱元璋很喜欢自己的这个义子，在沐英十八岁的时候便让沐英担当军事将领。而沐英也十分争气，不仅作战英勇，而是也很有谋略，建立了许多功勋。
从洪武三年（1370年）开始，沐英先后出征吐蕃，甘肃，青海，西藏等地，立功无数，被先后封为镇国将军、荣禄大夫、柱国和平西候。洪武十三年（1380年），沐英又奉命出征屯兵于和林的一股元朝残余，一举将其击溃，使得西北元朝残余势力再无翻身之力。
洪武十四年（1381年），朱元璋命付友德为征南将军，沐英和蓝玉为副将，率军三十万征伐云南的元朝残部。
洪武十五年，沐英和蓝玉攻占大理，俘获大理段氏首领，段氏下谕招降，云南大部被平定。
同年八月，马皇后去世，沐英问讯伤心欲绝，口吐鲜血。
同年九月，土官杨苴散发动叛乱，纠结二十万大军攻打昆明，沐英问讯率军从大理返回昆明，打败叛军，击杀六万余人，守护住了昆明。自此，云南除少部分地区未平定之外，大部分地区都被明朝掌控。
洪武十六年（1383年），朱元璋命令付友德和蓝玉班师回朝，留下沐英镇守云南。此后数年，沐英一方面平定云南全境，一方面兴修水利，屯田中粮，吸引外来人口，发展了云南的农业和商业，增加了云南的人口，使云南逐渐走出战火，走向安定；另一方面沐英重视教育，发展官学，鼓励私塾，增加云南人民的文化水平。
洪武二十二年（1389年）冬天，沐英入朝觐见朱元璋，朱元璋在奉天殿设宴款待沐英，鉴于沐英的功劳，朱元璋赏赐沐英金银无数，并对众大臣说：“自从沐英镇守云南之后，我就高枕无忧了。”
洪武二十五年，沐英去世，沐英的儿子沐晟承袭平西候的爵位，沐英本人被追封为黔宁王，配享太庙。
永乐四年，沐晟因功被封为黔国公，世袭罔替，黔国公府邸沿用沐英的位于昆明的平西候府。
末代黔国公沐天波生于1618年，明朝灭亡后，沐天波追随南明皇帝朱由榔败退缅甸，后被缅甸士兵劫持，因夺刀抵抗而被杀死。
本来在官方是没有沐王府这个说法的，但因为历代黔国公在云南权势熏天，沐英又是受封的亲王，所以老百姓习惯叫黔国公府为沐王府。沐王府历代黔国公都忠心卫国，受到历代明朝皇帝的信任和重视，所以才会在云南屹立不倒，直至明朝灭亡。