根据《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，未满十二周岁的儿童不得在道路上驾驶自行车、三轮车或者电动自行车。因此，未满十二岁的儿童不能在家长陪同下骑自行车上路。
这一规定是为了保障儿童的生命安全和身体健康。由于未满十二岁的儿童身体发育尚未完全成熟，缺乏对交通规则和道路安全的认识和判断能力，容易发生交通事故。此外，儿童的注意力不够集中，容易分散注意力，无法及时应对突发情况，增加了发生事故的风险。
为了确保儿童的安全，家长应该采取其他方式来满足儿童的出行需求。例如，可以步行或者乘坐公共交通工具。如果家长确实需要使用自行车作为交通工具，可以将儿童放在安全座椅或者固定在自行车后座上，同时佩戴头盔和其他必要的防护装备。
此外，家长还应该加强对儿童的交通安全教育，教导他们遵守交通规则，注意观察道路情况，避免危险行为。家长可以与学校合作，组织交通安全教育活动，提高儿童的交通安全意识。
总之，未满十二岁的儿童不能在家长陪同下骑自行车上路。家长应该采取其他方式来满足儿童的出行需求，并加强对儿童的交通安全教育，确保他们的安全。