图片中的公式是一个增量型PID调节器的函数,已知Kp=0,Ti=2000,Kd=Td=0,E(s)为输入,FF(s)为前馈变量,其时域FF=0,请问图片中的拉氏变换函数的转换成时域的函数关系是什么样的,y=f(e)?这个函数的意义是什么?谢谢!另外,若,Kp=0.85,Ti=1000,FF(t)=0.6*E(t),Kd=Td=0,那么函数又该如何转换?其意义?