作为观念形态的军事思想，其起源与形成要略微滞后于战争的起源。一般而言，它的起源至少取决于三个前提条件，一是文字，二是一定数量战争经验的沉淀与积累，三是人类思维能力达到一定的水平。从这个背景出发，并考察先秦军事发展历史的实际，我们可以看到，中国军事思想萌芽于夏商时期，初步成型于西周时期，渐趋成熟和繁荣于春秋战国时期。
早在夏商时期，军事思想即已孕育并开始萌芽。甲骨卜辞中有布阵（“立”）、打伏击战（“陷”），派遣先头部队打开通道与侦察敌情（“启”），申明军事律令（“师惠［惟］律用”）等思想内容，有关文献中也有对当时人们“取乱侮亡”、“修德抚众”，“因重而抚之”、“用命赏于祖，弗用命戮于社，予则孥戮汝”等思想言行的追叙。这些思想，虽然仍零碎不系统，然而毕竟为后世军事思想的发展开创了先河，吉光片羽，弥足珍贵。
西周是奴隶制礼乐文明的全盛时期，武王伐纣，周公东征，昭王南下，穆王西巡，宣王中兴等一系列战争、给军事思想的发展注入了新的生机，而礼乐文明的繁荣，也为军事思想的进步提供了合适的温床。在这种背景之下，军事思想在当时送进入初步成型阶段。这既表现为金文、《尚书》、《易经》、《诗经》、《逸周书》等典籍对军事问题均有程度不同的探讨和总结，也反映为当时已出现了一些以专门记载和论述军事问题为宗旨和主体内容的书籍，包括《军志》、《军政》、《令典》、古《司马兵法》等等。它们提出了一系列重要的军事原则。如《周易》主张“师出以律”，强调严肃军纪；重视地形地貌与征伐作战的关系，“迷复，凶，有灾眚。用行师，终大败，以其国君凶。至于十年不克征”（《易·复·上六》）；重视民众在战争中的作用，“众允，悔亡”（《易·晋·六三》）提倡战术上引诱敌人和打伏击战，“需于泥，致寇至”（《易·需·九三》），“伏戎于莽，升其高陵，三岁不兴”（《易·同人·九三》）；讲求师出有名，主张积极防御，“击蒙，不利为寇，利御寇”（《易·蒙·上九》）。又如《军志》重视辩证处理战争中先发制人与后发制人的关系，“先人有夺人之心，后人有待其衰”（《左传·昭公二十一年》引）；强调吊民伐罪，德主兵辅，“有德者不可敌”（《左传·僖公二十八年》引）；主张在战争中知彼知己，适可而止，“允当则归”、“知难而退”。再如，古《司马兵法》、《尚书》均提倡运用大方阵战法，“成列而鼓”“不愆于六步、七步，乃止，‘齐焉”’，“逐奔不远，纵绥不及”。这些军事原则在指导当时的军事实践中曾发挥了重要作用，并对后世军事思想的构筑产生过深远的影响。
春秋战国是中国历史上的大变革时代，随着战争活动的频繁，战争方式的变化，战争规模的扩大，战争激烈程度的提高，以及文武殊途、将相分职等新情况的出现，当时军事思想也进入了全面繁荣、高度发达的阶段。这方面的外在标志，主要表现为以下几个方面：第一，《左传》、《国语》、《战国策》等历史典籍中，对军事问题予以大量的记载和高度的重视，就战争观念、治军原则、作战指导等军事理论内涵进行了充分的阐述，在此基础上初步形成了独到的军事理性认识。第二，涌现了一批杰出的军事思想家，如伍子胥孙武、范蠡、吴起、商鞅、孙膑、尉缭子等等。他们的军事实践和兵学理论创造，为春秋战国时期军事思想的繁荣和成熟，规范了基本的面貌，注入了盎然的生机，充当了卓越的代表。第三，在儒、墨、道；法等重要思想学派的代表人物，如孔子、孟子、荀子、墨子、老子、战国黄老学者、商鞅、韩非、管仲等学者的著作中，对军事问题的思考和论述，占有重要的篇幅，曾就战争观、战争指导、治军思想、作战原则提出了重要的命题，丰富了中国古代有关军事问题的理性认识。换言之，诸子论兵之作的风行，反映了军事思想在当时整个思想领域中处于显学的地位。第四，也是最为重要的，在这一时期诞生了许多著名的兵书，如《孙子》、《伍子胥》、《孙膑兵法》。《吴起》、《司马法》、《尉缭子》、《六韬》、《公孙鞅》、《庞煖》、《儿良》、《魏公子》等等。中国历史上最重要的七部兵书——《武经七书》，有五部面世于这个时代。兵家作为独立的思想流派，与儒、墨、道、法等学派共同成为当时思想领域中的主要角色，大显身手，各领风骚。军事思想在春秋战国时期的成熟，就其内涵而言，则表现为对战争认识的系统化、理性化，建军治军理论的进步化、丰富化，战略、作战指导思想的全面化、深刻化。尤其是《孙子兵法》的出现，奠定了中国古典军事理论的坚实基石。规范了古代军事文化的基本特质及其主导倾向，标志着中国军事思想的基本成熟和兵学理论体系的基本成型。
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