相位超前的是微分，导数就是斜率即变化率，所以有点预测的意思
超前矫正是45度。
滞后大概在70度到90度之间 。
滞后环节e^(-ts)中的t是弧度制的，乘57.3就是化成角度制，因为相角裕度是用角度表示的。
1.关于A(Wc)=K/（Wc*√(（0.02Wc）^2+1)）这是精确求出wc的表示式，有时求解起来不易，图中画出的近似折线，近似折线是怎么来的？是根据近似开环传递函式得出。近似开环传递函式如何而来？这里有w和转折频率之间大小关系的讨论而来。我初略说明一下：
本题只有一个转折频率1/0.2=5
w转折频率，我们认为s比较大，把1忽略，G(s)近似等于k/s*(0.2s)
图中w>5，G(s)近似等于k/s*(0.2s)，此时L(w)=20logk/[w*(0.2w)]
2.不多于常规做法就是这样，如果说wc'求出来满足条件了，我们就不需要修改了，如果不满足条件，那还要修正。
w=0时幅值无穷大、相角-90度；w无穷时幅值0、相角-270度。
取若干个w，计算幅值和相角，描点画。很简单的，就是麻烦点。
积分相角恒为-90，两个惯性相角分别计算，然后加起来；
幅值也可以分别算。
就是把传递函式的s用jw替掉。j是虚数单位(和数学上的i一样，工程中习惯用j)，w是正弦讯号的角频率。然后整个运算的结果是一个复数，这个复数的模就是幅频特性A(w)，复数的辐角就是相频特性fai(w)。幅频特性是输出正弦讯号和输入正弦讯号的幅值比，相频特性是输出正弦讯号和输入正弦讯号的相位差，正的话输出相位比输入相位超前，负的话输出比输入滞后。
自动控制（原理）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的装置或装置（称控制装置或控制器），使机器、装置或生产过程（统称被控物件）的某个工作状态或引数（即被控制量）自动地按照预定的规律执行。
自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用装置，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，已形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函式为基础的经典控制理论，它主要研究单输入单输出的线形定常数系统的分析和设计问题。
自动控制（原理）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的装置或装置（称控制装置或控制器），使机器、装置或生产过程（统称被控物件）的某个工作状态或引数（即被控制量）自动地按照预定的规律执行。
自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用装置，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，已形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函式为基础的经典控制理论，它主要研究单输入单输出的线形定常数系统的分析和设计问题。
基本知识点：
1．简单物理系统的微分方程和传递函式的列写和计算；
2．方框图和讯号流图的变换和化简；
3．开环传递函式与闭环传递函式的推导和计算；
4．线性连续系统的动态过程分析；
5．代数稳定判据及其在线性系统中的应用；
6．根轨迹的基本特性及典型系统根轨迹的绘制；
7．用根轨迹分析系统的动态效能和稳定性；
8．波德图和奈奎斯特图的绘制；
9．奈奎斯特稳定判据及应用；
10．用开环频率特性分析系统的主要动态和静态特性；
11．校正的基本原理及设计方法；
12．简单非线性控制系统分析的描述函式分析方法及相平面方法；
13．取样系统的分析及校正的基本方法。
k大于分离点k，小于虚轴k，系统稳定震荡。
k等于虚轴k，系统临界稳定，无阻尼震荡
k大于虚轴k，系统不稳定