伺服电机控制停止一段时间后报错，可能有几个原因：
伺服电机控制过程中，如果CN1口 EMG和SG之间没有接通，可能会导致AL.E6故障，即伺服紧急停止。
参数异常（AL.37）可能是内部参数混乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。此时一般将参数恢复成出厂值即可解决。
如果编码器故障（AL.16、AL.20），可能原因是内部参数混乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
再生制动异常（AL.30）可能导致通电就出现报警，原因是驱动器内部制动回路元件损坏。
如果过载（AL50、AL51）是由于输出U、V、W三相相序接线错误，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障等，需要检查并更换相应部件。
电机超速报警（AL31.1）可能是由于输入指令脉冲频率过高、加减速时间过小导致超调过大、伺服系统不稳定、电子齿轮比太大、伺服编码器故障等，需要设定正确的脉冲频率，增大加减数时间常数，重新设定增益等。
伺服驱动器报警代码（ALE6.1）可能是由于伺服电机紧急停止，伺服驱动器 EMG 和 SG 之间的线路断开了，需要把 EMG 短接。