汉乐府民歌，在我国诗歌史上，是继《诗经》、《楚辞》之后出现的第三个重要发展阶段。它以现实主义的创作方法真实地反映了汉代广阔的社会生活和人民的思想感情。
宋郭茂倩编《乐府诗集》将自汉至唐的乐府诗分为12类：
一、郊庙歌词
二、燕射歌词
三、鼓吹曲词
四、横吹曲词
五、相和歌词
六、清商曲词
七、舞曲歌词
八、琴曲歌词
九、九曲歌词
十、近代曲词
十一、杂歌谣词
十二、新乐府词。
注：汉贵族乐章载在郊庙歌词一类，全部是文人所作；汉乐府民歌主要保存在相和歌词、鼓吹曲词和杂曲歌词3类中，相和歌中尤多。相和歌是南方汉族的民间俗乐，鼓吹曲是北方地区的乐曲，多用于军乐。杂曲歌词是一种声调已经失传无所归属的乐曲歌词。
汉乐府民歌不仅具有丰富的社会内容，而且具有深刻的思想意义。所为“感于哀乐，缘事而发”，就是说，乐府民歌的作者面向现实生活，根据人们在各种各样的遭遇中所表现出来的喜怒哀乐而进行创作的。它真实而具体地反映了当时的社会面貌和人民的思想感情，是《诗经》现实主义优良传统的继承和发扬。
现存下来的汉乐府民歌，不过40余首，但它所反映的社会内容是十分丰富的。
有的反映劳动人民的苦难和他们的反抗斗争。如《妇病行》描写一个贫苦家庭的妇女，贫病交加终于死去，临终时叮嘱丈夫照看孩子，但在残酷的剥削压榨下，劳苦人民无以为生，父子不能相保，最后不得不违背妻子的遗言，狠心抛弃了自已的孩子；《东门行》写出了贫苦善良的人民在无衣无食、走投无路的情况下，官逼民反铤而走险的过程。
有的揭露战争和徭役给人民造成的灾难与痛苦。如《十五从军征》写诗中主人公15岁从军，80岁才返回家乡，遥望故家，只见坟冢累累，回到家里，满目荒凉，空无一人，这时，老人万念俱灰，倚着门呆呆地远望，不知如何度过这孤苦的残年。短短的十几句诗，写得凄楚感人。
有的写出了青年男女纯真的爱情和被压迫妇女的命运。《有所思》和《上邪》写的是热恋中的女子为爱情所折磨的痛苦复杂心情和专一执著的深情。《上山采蘼芜》写的则是妇女无辜被弃的不幸。此外还有写官家豪富对人民的欺凌和上层社会的腐朽与无耻等等。
《陌上桑》是汉乐府脍炙人口的名篇，历来为人们所喜爱和称颂。这首诗最早录于《宋书·乐志》，题为《艳歌罗敷行》，《玉台新咏》也收有此诗，题为《日出东南隅行》。