这个问题，现在也并没有公认的，具有有力证据的答案。但是也还是可以通过现有掌握的一些情况，对这个问题进行合理的推测。气候的变化，科技水平的差距，甚至身体上的差异，可能都导致了直立人被智人代替。但是，我个人觉得，智人统治世界并成为唯一留存下来的人属成员，可能最大的原因在于智人的社会结构更复杂。对于个体来说，我们智人在动物界恐怕是很脆弱的动物，但对于一种社会性动物来说，我们又是最强大的。也就是说，我们是依靠社会组织来生存的动物。正是这种独特的生存方式，才迫使这个族群必须发展更好地相互沟通的能力，更好地协调组织能力，更细致的分工，更高的智力等等一系列社会所必需具备的特质。也正因为如此，社会组织在面临环境压力，生存压力的时候，就有比个体强大的多的适应能力。从目前考古的证据上可以看出，智人在社会组织上的水平，无疑是最高的。所以，可能正因为这一点，世界上目前只剩下了我们这个族群吧。
简单说吧，写太长估计看着也累 一 直立人人口少 智人源源不断，1 被混血同化了，比如鲜卑族和汉族混血就消失了 2 被生殖隔离灭绝了，比如100匹马和10头驴，时间一长驴就绝种了 3 欧洲冰川期生活条件恶劣，直立人没有形成大族群 长时间小家族近亲结婚 结果就悲剧了 比如很多王室长期亲上加亲亲上套亲导致后代寿命越来越短一身遗传病。二 智人智商高 善于制造使用武器装备，仓储后勤能力高 内部团结 有组织有纪律 四肢发达干不过头脑发达的 直立人适应环境能力差 没熬过第四冰川期 缺吃少穿。三 可能智人带来了新的病毒和细菌，超出了直立人的抵抗力。
回答你这个问题前特意看了两个记录片《智人》《猿人星球》。那么顺便以我的理解说说智人如何打败直立人的，甚至是尼安德特人的，毕竟最终是智人统治了地球。
第一个纪录片是讲行进入到亚洲的第一批智人，面对和直立人的冲突他们是怎样生存的。
直立人，拥有硕大的腿骨，这说明他们具有极快的奔跑速度， 他们是天生的捕猎高手。 直立人面对落单的智人时候，智人相对弱势的身体素质，显然无法和直立人抗衡，智人只能被直立人杀死并且很有可能活活被他们吃掉。而智人拥有在东非更完善的脑部进化。智人为了躲避直立人的追捕。他们拥有更高超的反侦查能力，他们知道直立人会跟踪过来，在荒漠中他们走的路上 会清除地上的脚印， 然后再反方向踩出几个脚印。 这样就能暂时逃脱。还有躲在山洞里的智人 用乌龟壳 储存水源， 这是最早的水壶。智人还会制作尖锐的锋利的矛，这种矛很轻，也适合抛掷，也易于学习，男女都适用，捕猎的话很轻松。智人或许就是由于这些技术，捕猎技术，存储资源的技术，奠定了击败直立人征服亚洲领土的基础吧？ 或许是吧。
公元75000年左右，另一支去往欧洲的智人部落，正面的与尼安德特人产生了冲突。 居住在欧洲的尼安德特人在早于智人50多万年的时候就来到了欧洲。他们为了适应这里的严寒环境，体型高大，拥有比智人更高的脑容量。这个智人部落看到尼安德特人的时候显现惊呆了。他们单个身强力壮，捕猎的时候一些家伙 直接扑到鹿身上，徒手把猎物拧倒。智人好几个人都不是一个尼安德特人的对手，就这样第一回合，智人落败。 第二回合，智人吸取教训， 远程攻击，抛锋利的矛，尼安德特人由于没有与之匹敌的远程武器，而让智人夺回一局。