太极拳走架的主要步法有上步、退步、进步、撤步、跟步、擦步、盖步、垫步、插步、横进步、碾步、跳步等等。1、上步：后脚向前上一步或前脚向前上半步。
2、退步：前脚向后退一步。
3、进步：双脚相继向前各上一步。
4、撤步：前脚向后退半步。
5、跟步：后脚向前跟进半步，不超过前脚。
6、擦步：一脚以脚跟内侧贴地面滑擦，向前或向侧出步。见于
陈式太极拳。
7、盖步：一脚提起经支承体重的脚掌前向下横落。
8、垫步：一脚经另一脚内踝向前外摆，斜横脚掌上步(脚跟先着地，脚掌撇向斜横)。
9、插步：一脚经支承体重的另一脚内踝向后侧斜插，脚尖先着地。
10、横进步：双脚向左或右侧依次移进，双脚掌保持平行。
11、碾步：以脚跟为轴或以脚前掌为轴着地，使脚掌向内或向外磨碾，主要用于转体动作。
12、跳步：轻松的跳跃动作。—脚掌落地，另一脚掌瞬间即离地向外移步。跳跃的幅度不大，但表现轻松、灵敏。