公元1369年，当明朝大将徐达从山西进入陕西后，将原来的奉元路改为西安府，取意“西方长治久安”之意，从而开始了明王朝在西安的统治，也拉开了明王朝在西安修筑城墙的序幕。
而早在明朝建立前，当朱元璋攻克徽州后，一个名叫朱升的隐士便告诉他应该“高筑墙，广积粮，缓称王”。朱元璋采纳了这些建议。当全国统一后，他便命令各府县普遍筑城。由于西安在历史的政治、军事地位极高，所以，明王朝在全国广筑城墙的过程中，对西安城墙的修筑更为重视。
朱元璋以为“天下山川，唯秦中号为险固”。西安古城垣就是在这个建城的热潮中，由都督濮英主持，在唐皇城旧城的基础上扩建起来的。从洪武三年（1370年）到洪武十一年（1378年），历时8年，西安城墙的修筑才全部竣工。西安城墙建筑型制宏伟，功能设计周密，矩形城池。
完全围绕“防御”战略体系，城墙的厚度大于高度，稳固如山，墙顶可以跑车和操练。城墙包括护城河、吊桥、闸楼、箭楼、正楼、角楼、敌楼、女墙、垛口等一系列军事设施。
修好的西安城墙，东墙长2590米，西墙长2631.2米，南墙长3441.1米，北墙长3241米，周长13.75公里，形制是一个长方形，墙高12米，顶宽12-14米，底宽15-18米。城墙四角各有角墙一座，城墙外有城壕。城墙每隔120米修敌台一座，突出在城墙之外，顶与城墙面平。这是专为射杀爬城的敌人设置的。敌台之间距离的一半，恰好在弓箭的有效射程之内，便于从侧面射杀攻城的敌人。城墙上共有敌台98座，上面都建有驻兵的敌楼。
城门有四：东曰长乐，西曰安定，南曰永宁，北曰安远。每门城楼三重：闸楼、箭楼、正楼。正楼高32米，长40余米，为歇山顶式，四角翘起，三层重檐，底层有回廊环绕，古色古香，巍峨壮观。
永宁门是西安城墙的正南门，建于隋代初，当年它是皇城南面三座城门中偏东的一座，原叫安上门，唐末韩建缩建新城时留作南门，明代改为永宁门。现永宁门为环岛交通，门外有南门广场，门内为南大街，门外接南关正街。
