在先秦时期，华夏族区别于其他文化群体的标志之一，便是外在形象。人们称这种与“胡服”相对存在的概念为“衣裳”，如“黄帝垂衣裳而天下治”[4]、“蜉蝣之羽，衣裳楚楚。”[5] 这也是“华夏”之称的来历。《尚书正义》注“华夏”：“冕服华章曰华，大国曰夏。”《左传·定公十年》疏云：“中国有礼仪之大，故称夏；有章服之美，谓之华。”即使唐代以后，人们还在用“华服”来区别“胡服”，如“华服萧条，鞠为茂草”[6]、“改华服以就胡，变雅音而入郑”[7]。
先秦两汉时期，人们通常用“衣冠”来指称华夏之服[8]。这样的例子不胜枚举，如“取我衣冠而褚之，取我田畴而伍之。”[9] 故而中国享有“衣冠古国”的美誉。
与“汉服”词汇相关的记载最早见于《汉书》卷九六下西域传第六十六下渠犂传：“后数来朝贺，乐汉衣服制度，归其国，治宫室，作徼道周卫”这里的“汉”主要是指汉朝，是指汉朝的服装礼仪制度。值得一提的是汉承秦制[10]，衣冠是在先秦服饰的基础上发展而来的，“汉衣服制度”也就是“华夏衣冠制度”。
唐代，华服又有一个新的名称“唐服”[11]，如“耋老千人拜且泣……今子孙未忍忘唐服，朝廷尚念之乎？兵何日来？”[12]、“公主始解唐服而衣胡服，以一妪侍，出楼前西向拜。”[13] 又如白居易的《缚戎人》云：“一落蕃中四十载，身著皮裘系毛带。唯话正朝服汉仪，敛衣整巾潜泪垂。”将吐蕃服装与唐服相对比较，并把穿唐服与“汉家礼仪”联系起来；元稹也有《缚戎人》：“眼穿东日望尧云，肠断正朝梳汉发。”前句描写心向大唐，后句“梳汉发”正是簪笄礼的别称。因此，狭义唐服或唐装就是指称华夏衣冠。
汉朝以后，人们逐渐用“汉人”一词来指代华夏人。正如胡人传统服饰叫“胡服”，汉人传统服饰也就有了相对应的名称“汉服”。这个词汇的基本内涵也固定下来，便是汉族传统服饰，如“汉裳蛮，本汉人部种，在铁桥。惟以朝霞缠头，余尚同汉服。”[14] 它最初是其他民族对汉人传统服饰的称呼，进而成为汉人自我认同的文化符号，如“结赞以羌、浑众屯潘口……诡汉服，号邢君牙兵，入吴山、宝鸡，焚聚落，略畜牧、丁壮，杀老孺，断手剔目，乃去。”[15] 尽管唐代与汉代常服是两种款式，但是“汉服”一词已经完全定性。
到了宋元明时期，一些异族统治者明确地用“汉服”来指称汉人服饰，如“辽国自太宗入晋之后，皇帝与南班汉官用汉服；太后与北班契丹臣僚用国服，其汉服即五代晋之遗制也。”[16] 元代修《辽史》时，甚至专门为汉服开辟了一个“汉服条”（《辽史》卷五六志第二五仪卫志二汉服条）。
近古以来，汉服已经不是单纯的辨别尊卑等级的工具了，还具备了标志民族、社稷存亡的功能,例如金人天会间下令“剃发易服”，不如金人式者死，李邈等就坚决不从而死。明太祖朱元璋把蒙古人逐回漠北，定鼎南京后，随即下令易服，“壬子，诏衣冠如唐制”[17]，也是这个道理。
清兵入关的第一件事就是“剃发易服”，“剃发”针对的是“束发簪缨冕旒冠笄”；“易服”针对的是“交领右衽宽袍大袖”[18]。明代也是统一的多民族国家，满清统治者清楚汉人衣着与满洲服饰的巨大差别，如《清史稿·礼烈亲王代善传附子克勤郡王岳托传》卷二一六列传第三写道：“上议取锦州，命偕诸贝勒统兵四千，易汉服，偕大寿作溃奔状，夜袭锦州。”又如《清史稿·卷四九三列传第二八》忠义传七宋华嵩传：“会南、北路各城叛回煽变，八月二十九日，哈密汉装回匪马兆强、马环等焚掠附城村庄，伯锡尔及办事大臣文祺率回丁出战，斩兆强、环，余党溃，叙功赏用黄缰。”所以才用“汉服”来确指“汉人服饰”而不用“明装”。
“汉服”在政治高压的清代是一个过滤词，同属于文字狱性质的政治问题。《研堂见闻杂录》：“功令严勅，方巾（汉服一种帽子）为世大禁，士遂无平顶帽者，私居偶戴方巾，一夫窥瞷，惨祸立发，琴川二子，于按公行香日，方巾杂众中，按公瞥见，即杖之数十，题疏上闻，将二士枭首斩于市。”
从符号学来看，满清统治者通过禁绝“汉服”的所指来抹杀“汉服”的能指。形式层面的消亡最终导致意义层面的断缺。从语言学来看，“汉服”有其语形无其语义，“衣冠”、“唐装”、“华服”等词汇也失去了实质性的依托成为虚假概念。直到辛亥革命以后，才冲破了政治高压的禁区，转而成为文化问题。国学大师章太炎先生于甲寅（民国三年，1914年）五月二十三日家书中写道：“今寄故衣以为纪念……斯衣制于日本，昔始与同人提倡大义，召日本缝人为之。日本衣皆有圆规标章，遂标‘汉’字，今已十年矣。”
综上所述，“汉服”不仅具备“服饰”的一般属性，还突出地具有“民族”属性。因此确切地说，“汉服”从属于“民族服饰”概念，全称是汉民族传统服饰（Chinese Han costume），是全世界几百种民族服饰中的一种。从其出现的历程来看，华服、衣冠、唐服（唐装）及其派生词都是“汉服”的旧称。
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