古代军事思想是在冷兵器时代、火器和冷兵器并用时代的军事实践中形成和发展起来，经历了由原始社会末期到封建社会晚期漫长的历史过程。
以金属兵器的广泛使用为标志的第一次军事革命，促进了古代军事思想的发展。中国从奴隶制社会到封建社会前期，军事思想的发展水平一直居于世界前列。
远古时代，伴随着战争和战争准备活动的出现，人们开始了对战争等军事问题的思考，军事思想开始萌芽。由于那时人类社会还普遍处于蒙昧状态，人们最初往往把战争发生和胜负的原因归结为“天意”“神旨”等。
中国上古时代传说的黄帝、炎帝、蚩尤部落间的战争，两河流域苏美尔人关于“秩序”之神战胜“混沌”之魔的传说，反映的就是这样一种情况。
随着私有财产和阶级的产生，特别是进入奴隶制社会后，战争逐渐成为民族、国家、阶级和政治集团之间斗争的最高形式，军队应运而生，成为国家机器的重要组成部分。
与此同时，随着社会的进步，人类的思维能力达到了新的水平。丰富的军事实践经验与提高了的认识能力相结合，使人们对战争和国防问题的认识开始接近客观实际，一些军事思想观念和范畴开始产生，标志着军事思想初步形成。
中国在春秋以前已出现了专门的军事文献《军政》《军志》，在《尚书》《周易》《诗经》等古代典籍中也包含一些军事思想。
从这些史籍中，可以看到当时人们对建军、作战等问题的某些规律性认识。春秋战国时期，中国社会剧烈变革，争霸战争、兼并战争、统一战争频繁、激烈。社会生产力的发展推动了冶金技术的进步，促进了第一次军事革命的发生和发展。
战争规模不断扩大，作战手段日益增多，新的军种、兵种相继出现。丰富的军事实践和学术思想上的百家争鸣，有力地促进了军事思想的发展，使中国古代军事思想出现了一个前所未有的兴盛时期。
不仅儒、道、法、墨等诸子百家典籍中有大量深邃的军事思想，而且涌现了孙武、吴起、孙膑等一批兵学家，产生了《孙子》《吴子》《司马法》《孙膑兵法》《尉缭子》《六韬》等一大批兵学著作。
孙武是中国先秦时期军事理论家的杰出代表，其著作《孙子》代表了世界古代军事思想发展的最高水平，被誉为“兵学圣典”。
以《孙子》为代表的先秦军事思想，认为战争是国之大事，主张“慎战”；指出战争有“义”与“不义”的性质之分，肯定正义战争；
认为“道”“德”“仁”等因素对战争具有重大影响；明确提出战争“必取于人”的朴素唯物论观点；主张通过综合比较敌对双方各项要素的优劣来预测战争胜负；提出上兵伐谋、不战而屈人之兵的战争指导思想；
总结出知彼知己、因形用权、以众击寡、避实击虚、致人而不致于人等作战指导原则；概括并辩证阐释了奇正、迂直、强弱、攻守、主客、进退、虚实、众寡、分合等军事范畴及其相互关系；主张耕战结合，富国强兵，居安思危；
强调教戒为先，严明法度，令文齐武，兵权高度集中于最高统治者等。这些思想观点，系统地总结了春秋战国时期及其以前的战争经验，深刻地揭示了一系列带普遍性的军事规律，论述了驾驭战争克敌制胜的许多基本原理和原则，对后来中国乃至世界军事思想的发展产生了极为广泛而深远的影响。
自公元前221年秦王朝建立，到1840年鸦片战争前的2000多年间，中国古代军事思想在军事技术进步和军事实践进一步发展的基础上继续前进，内容更加丰富并强调实用。
汉代的《淮南子・兵略训》《黄石公三略》，西晋的《战略》，唐代的《唐太宗李卫公问对》，宋代的《武经总要》，明代的《筹海图编》《纪效新书》《练兵实纪》《武备志》等，是这些时期的代表性兵书。
《史记》《汉书》《后汉书》等史籍和《通典》《读史方舆纪要》等著述中也包括大量有价值的军事思想内容。
秦统一六国时的远交近攻，各个击灭；东汉统一战争中的西和东攻，由近及远，各个击破；三国两晋南北朝时期的广结联盟；隋末李渊统一全国时的因势借力，乘虚入关，居险养威；
蒙元初期成吉思汗及蒙哥、拖雷的远程迂回，假道南宋灭金；明初朱升的“高筑墙、广积粮、缓称王”；清初努尔哈赤的“凭尔几路来，我只一路去”等方略，使中国古代战略思想有了一定发展。
宋代统治者提出并实行的兵权高度集中，军事行政权与军事指挥权相互制约，集权于皇帝的统军思想；明代戚继光提出的一套比较完整的军队训练原则和方法，为中国古代治军思想增添了新的内容。
秦代修筑万里长城体现的“用险制塞”思想；汉代推行军屯实边措施；隋至唐初将全国划分为若干军事战略区，采取强干弱枝、居中驭外、中外相维的兵力部署原则；
明代提出的哨于远洋、击于近海、巩固海岸、严守要城的海防思想，使中国古代国防思想有了新的发展。唐代李世民的“持久”防守和围城打援、一举两克的战法；
《卫公兵法》提出的速决和持久不可偏废的观点；火器出现后，明代有人提出火器在线、各兵种配合作战的思想，进一步丰富了中国古代作战指导思想。