洲际导弹通常是指射程超过8000千米的战略弹道导弹，它都装有威力巨大的核弹头，用大推力多级火箭运载飞向目标。洲际导弹飞行的开始一小段为有动力、有制导的主动段，其余大部分路段是沿着只有地球重力作用的椭圆弹道飞行。历史上研制的洲际导弹弹头的爆炸当量最大可达数千万吨TNT，即相当于上千颗美国投向日本广岛的原子弹的威力。由于射程远达上万千米，洲际导弹一般是垂直起飞后先飞出大气层，再经过漫长的太空飞行，最后再入大气层飞向预定目标。它的最大飞行高度可达上千千米，最大飞行速度可达30000千米/小时(8千米／秒以上)。
洲际导弹的始祖是德国40年代研制成功的V—2弹道导弹，1942年10月3日首次试验成功，其射程约为280千米，可带1吨常规炸药。第二次世界大战结束后，德国的液体火箭和导弹技术对苏、美及其他国家发展火箭及导弹技术作出了重大贡献。由于核武器和远程轰炸机发展水平的差异以及对远程火箭发展前景的不同认识，前苏联和美国对发展洲际导弹采取了不同的策略。前苏联由于远程轰炸机落后于美国，因此为解决核弹头的远程运载问题而大力发展弹道导弹。50年代初，前苏联先后研制成功中程导弹SS-3和SS-4。接着，前苏联利用新发展的大推力液体火箭发动机，大胆采用捆绑技术提高起飞推力，研制出世界上第一枚洲际导弹P—7(西方称SS-6)。P—7洲际导弹为两级结构，长28米，底部最大宽度10.3米，起飞重量267吨，最大起飞推力3900千牛。1957年8月21日，P—7成功进行了首次全程发射试验，射程超过8000千米。洲际导弹的研制成功使前苏联先于美国初步具备了洲际核打击能力。
美国尽管很早就制定了洲际导弹发展规划，但长期的争论极大地影响了它的发展进程。美国政界认为，美国的战略轰炸机和核武器都领先于前苏联，研制洲际导弹并无必要。另一方面，一些军界权威人士认为，以当时的技术水平，弹道导弹的射程不可能超过3000千米，而且这样的导弹根本无法携带吨位很大的核弹头。50年代中期核弹头小型化取得的进展和前苏联发展远程导弹的消息，促使美国改变原策略，开始大力发展洲际导弹。1958年11月28日，美国第一种洲际导弹“阿特拉斯”成功地进行了全程试验，射程达到9960千米。此后美国又研制成功“大力神”Ⅰ和Ⅱ型洲际导弹。其中“大力神”Ⅱ型长31.4米，起飞重量飞50吨，起飞推力195吨。它的射程高达15000千米，可推带2000万吨当量的核弹头。它于1962年3月16日试验成功。
洲际导弹经过了几个阶段的发展。P—7、“阿特拉斯”和“大力神”属于第一代，特点是体积大，重量大，推进剂不可贮存。这类洲际导弹不能处于常备状态，准备时间长，自主性和适应能力低。第二代洲际导弹采用可贮存推进剂，并进而过渡到采用固体推进剂，适应性和机动性较高。随着核弹头的小型化，从潜艇发射的固体潜射导弹应运而生。第二代洲际导弹的特点是生存力强，机动性好。前苏联的SS—9、美国的“民兵”Ⅰ式和“北极星”，法国的M—1都属于第二代洲际导弹。第三代洲际导弹着重解决的是采用集束式和分导式多弹头问题，并且出现小型化、可车载机动发射的单弹头洲际导弹，从而可攻击多目标，突防能力强，威慑力更大，机动性更好。美国的“民兵”Ⅲ式、“和平卫士”式(即MX导弹)和前苏联的SS—18都属于第三代。除洲际导弹外，美国的“海神”式和“北极星”A—3，前苏联的SS-N-8潜射导弹也具备多弹头洲际攻击能力。
洲际导弹是现代武器中威力最大的一种，是现代科学技术的结晶，体现了一国的科学技术水平和国防势力。洲际导弹的存在极大地威胁着人类的安全。从20世纪60年代开始，削减核武器和洲际导弹就成为人类面临的重大课题。冷战的结束使这项工作取得了一些进展，但要达到彻底销毁洲际核导弹的目标还要经过长期艰苦的努力。