道德感既是一种道德的主观意志，也是一种见诸行为的道德冲动。“意志作为主观的或道德的意志表现于外时，就是行为”，而且“道德的意志表现于外时才是行为”。作为一种主观形态和冲动形态的道德，道德感具有三个方面的基本特质。 道德感与伦理感一体相关，道德感由伦理感转化而来，这种转化的过渡环节，就是伦理的“实体感”内化为个体的“得道感”。道德的真谛是“得道”“，得道”的内涵是对伦理的实体性的分享及其在个体意志行为中的外化，是个体内在的实体性。“得道”是由伦理感向道德感转化的中介。在这里，道德之“道”一方面由伦理之“理”转化而来，另一方面，它又扬弃了伦理实体抽象的普遍性而获得个体内在的实在性。
“得道”，一方面是对伦理之“理”的获得，对伦理实体的分享;另一方面更是伦理的实体性要求和伦理的客观意志向道德的主体性确证和主观意志的转换。“道”就是个体内在的伦理实体，或者说，是个体性、主观性的“实体感”;而“得”的方式不是占有，而是分享。伦理作为一种共体和公共本质，作为“单一物与普遍物的统一”，既包含、统摄单一物，又不让任何“单一物”或个体占为己有。个体对实体和道德对伦理的“获得”方式，只能是“得道”。“得道”的要义是获得伦理的要求，并转化为个体行为的法，从而使个体获得伦理的实体性。这些形而上的抽象逻辑，被黑格尔用法哲学的语言清晰地表达“:伦理性的东西，如果在本性所规定的个人性格本身中得到反映，那便是德。”德，就是在本性中所体现的个体的伦理性格。一个人的行为符合伦理的要求，如果这种“符合”成为一种稳定的性格，那么就是“德”。所以，“德，毋宁说是一种伦理上的造诣。”
“得道感”就是伦理上的造诣感，造诣感的核心，是“单一物”与“普遍物”、个体与实体统一的感觉。不过，作为一种主观意志，“得道感”与思维形态、纯粹理性形态的道德的区别在于，它是求道、持道、行道的那种冲动。“求道”是“得道”的基础。“人之有道也，饱食、暖衣、逸居而无教，则近于禽兽。”道德的本质、教育的本质，就是自由，而自由的本质，就是解放。解放的第一要义，就是将人们从自然冲动的束缚和压迫下解放出来，以获得人性的自由。
“求道”，就是过有道德的真正的人的生活，使自己从本能压迫下解放出来的那种冲动。人之所以需要道德，就是因为人身上具有动物性;道德之所以可能，就是因为人性中具有善的本根。正如西方伦理学家所说，人性与兽性的区别，在于人有道德;人性与神性的区别，在于人需要道德。道德的可能性与不道德的危险性在人性中共存，于是，“求道”之后，还有要“持道”的意志力。“持道”即对道德的固持，即孟子所说的“不动心”，亦即孔子所说的“造次必如是，颠沛必如是”。“持道”的确证在于“行道”。“行道”才能将伦理的要求外化为现实，也才能使道德的主体得到确证，也才是真正的“知道”和“有道”。“知行合一”就是道德的理论态度与实践态度和思维形态与冲动形态的统一。“求道—持道—行道”，就是“得道”感的内在结构。 康德认为，道德法则直接受道德意志决定，是道德价值的本质。“行为全部道德价值的本质性东西取决于如下一点：道德法则直接地决定意志。”纯粹理性的任务是为人们提供道德法则，纯粹实践理性要将道德法则变成意志的直接决定者，就必须为人们找到道德行为的动力，即意志服从道德法则的内在冲动，这种动力或冲动，康德称其为“灵魂驱动力”。关于这种冲动的本质，康德与黑格尔的观点是一致的，即认为这种冲动的本质应当是一种特殊情感。“因为一切禀好和每一种感觉冲动都是建立在情感之上的，所以(通过禀好所遭遇的瓦解)施于情感的否定作用本身是情感。”产生这种情感的理智根据就是对道德法则的敬重。在道德法则的动力之外寻求的动力，都可能使道德成为“无法持久的”和“危险的”伪善。“对于道德法则的敬重是一种情感，它产生于理智的根据，并且这种情感是我们完全先天地认识的唯一情感，而其必然性我们也能够洞见到。”于是，实践理性的根本动力，就是对道德准则的“敬重情感”。“这种情感现在也可能称为对道德法则的敬重情感;而出于这两个理由，它也可以称为道德情感。”
敬重情感是人内在的对道德法则的肯定情感，是意志对道德法则景仰和礼赞的快乐情感。它是由纯粹理性向实践理性的转化，是人的道德行为的唯一合法的根据。“于是，对于道德法则的敬重是唯一而同时无可置疑的道德动力，并且这种情感除了仅仅出于这个根据的客体之外就不指向任何客体。”µξ道德法则的敬重情感何以可以产生道德冲动而成为实践理性的动力?“因为对于我们尊重的、却又(由于意识到我们的软弱)畏惧的东西，由于更加容易适应它，敬畏就变成偏好，敬重就变成爱;至少这会是献身于法则的意向的完善境界，倘使一个创造物某个时候能够达到这一点的话。”所以，在《实践理性批判》的最后，康德写下了那句给后人带来无限启迪和警示的话:“有两样东西，我们愈经常愈持久地加以思索，它们就愈使心灵充满始终新鲜不断增长的景仰和敬畏:在我之上的星空和居我心中的道德法则。”
人们今天可能对康德将对道德准则的“敬重情感”作为道德的唯一动力的观点提出许多异议甚至批评，但它至今仍然具有真理性和启发意义的是:道德感本质上是对道德法则的“敬重情感”，而且，这种“敬重情感”推动人们由对道德的理论的态度或道德的思维形态，向实践的态度或实践形态转换。对道德法则的“敬重情感”，既是冲动形态的道德，也是实践理性的根本动力。 康德如此凸显义务之于道德的意义，以至认为伦理学“一般地，它也叫做义务论”。道德感与道德冲动的义务感以“敬重之情”为基础和前提。“伦理义务只有当我们尊其为义务时才成其为义务。说我们有义务敬重，等于说我们有义务去有一项义务……因为人必须先有了对内心法则的敬重心，才可能懂得什么叫义务。”义务与道德、与德性是一体的，德性是人的行为准则在履行义务时体现的力量。德性指的是意志的道德力量，德性本身不是义务，拥有德性也不成其为义务，但它命令人有义务，伴随着其命令的一种(只可能由内在的自由的法则所施加的)道德强制。义务产生于对道德法则的敬重，德性是履行义务的力量，义务是一种道德的强制或绝对命令。于是，道德感就是履行义务、执行“绝对命令”的一种道德冲动。义务感与敬重情感一样，同样是一种道德情感。
义务不仅与德性一致，而且与冲动一致。黑格尔认为，德、义务、冲动，三者在内容上是相同的。“采取义务的形式、然后采取德的形式的那种内容，与其有冲动的形式的那种内容是相同的。冲动也同样以这种内容为其基础。”黑格尔强调，义务的本质不是强制，而是自由，或道德解放。义务限制的仅仅是主观任性，而不是冲动。“具有拘束力的义务，只是对没有规定性的主观性或抽象的自由和对自然意志的冲动或道德意志(它任意规定没有规定性的善)的冲动，才是一种限制。但是在义务中个人毋宁说是获得了解放。”义务使人摆脱了对自然冲动的依附，将人从自然冲动的束缚下解放出来;又使人摆脱了个体的偶然性与主观性，获得实体性与现象性。“在义务中，个人得到解放而达到了实体性的自由”“，所以，义务所限制的并不是自由，而只是自由的抽象，即不自由。义务就是达到本质、获得肯定的自由。”
道德感就是履行义务、执行道德法则的“绝对命令”的情感冲动，即道德感就是义务感。道德感就是得道感、敬重情感、义务感。道德感教育的重心，就是使人们因获得“伦理上的造诣”而得“道”；以对道德准则的敬重，培育道德上的“优美灵魂”和源头性的“灵魂驱动力”;培育以自我解放为本质和追求的义务意识。
