"虽千万人,吾往矣!"这句话是出自哪一个典故?

"虽千万人,吾往矣!"这句话是出自哪一个典故,又是谁最先说出来的呢,还是因为一个故事呢?我想知道这句话的出处。谢谢。

前面还有一小句:道之所在。全句为:道之所在,虽千万人,吾往矣 表面意思是:道(真理)在的地方,就算有千军万马,莫大的困难,我也要继续前进。 出自: 孟子《公孙丑上》 公孙丑问曰:「夫子加齐之卿相,得行道焉,虽由此霸王不异矣。如此则动心否乎?」孟子曰:「否,我四十不动心。」曰:「若是则夫子过孟贲远矣。」曰:「是不难。告子先我不动心。」曰:「不动心有道乎?」曰:「有。北宫黝之养勇也,不肤挠,不目逃。思以一豪挫於人,若挞之於市朝。不受於褐宽博,亦不受於万乘之君。视剌万乘之君若剌褐夫。无严诸侯。恶声至,必反之。孟施舍之所养勇也,曰:『视不胜犹胜也。量敌而后进,虑胜而后会,是畏三军者也。舍岂能为必胜哉?能无惧而已矣。』孟施舍似曾子,北宫黝似子夏。夫二子之勇,未知其孰贤,然而孟施舍守约也。昔者曾子谓子襄曰:『子好勇乎?吾尝闻大勇於夫子矣:自反而不缩,虽褐宽博,吾不惴焉;自反而缩,虽千万人吾往矣。』孟施舍之守气,又不如曾子之守约也。」曰:「敢问夫子之不动心与告子之不动心,可得闻与?」「告子曰:『不得於言,勿求於心;不得於心,勿求於气。』不得於心,勿求於气,可;不得於言,勿求於心,不可。夫志,气之帅也;气,体之充也。夫志至焉,气次焉。故曰:持其志,无暴其气。」「既曰『志至焉,气次焉』,又曰『持其志,无暴其气』者,何也?」曰:「志壹则动气;气壹则动志也。今夫蹶者趋者是气也而反动其心。」
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