法兰克fanuc机器人撞击之后坐标系偏了，如何校正坐标系原点

Question

本公司的法兰克铆接机器人，在发生碰撞之后，每次都要手动重新示教每一个铆接点，有什么快速的办法可以直接通过直接校准坐标系原点来实现快速校准。请提供详细步骤，谢谢！

Answer 1

1、重新设置一个工具坐标系，设置好TCP点，利用工具坐标系更换移转功能（TCP 固定）轻松解决；2、只要知道工具撞歪的偏移量，利用工具补偿指令补偿全部位置点；3、只要知道工具撞歪的偏移量，利用即时位置修改来修改全部位置点

Answer 2

撞击了之后，只要不是编码器丢步了，就根据应用情况用三点法或者六点法来校正一下坐标系就可以了。如果丢步了，需要master 原点，比较麻烦。本回答被提问者采纳

Answer 3

这你得找厂家，很大程度上来说，是机械齿的偏移或形变导致的坐标不正确，反馈系统没有坏，更换坏的组件，机器人的坐标才能对，或都说软件里重新对坐标，也要厂家才能做到，本回答被网友采纳

Answer 4

坐标系偏了，不太容易了，除非把运动方向校准。