科技先进发达的未来都市，人与MS能够和平共存，更不可拥有武器。MS是由人类制作，所以属纯机器人物。
S.D.G. 全名为 Super Dimensional Guard，为高达队长、飞鹰高达、潜水大炮等高达所属的军事组织,被赋予拥有及使用军火的特权。 S.D.G.旗下有根比利运输机、吉姆、鐡球、空中机地。指挥官为哈啰长官，开发主任为卡奥连。 高达队长(Captain Gundam)（キャプテンガンダム、声优：神谷浩史） S.D.G.高达军团队长，结合与修仔的友情，可发挥无穷威力。 高达队长亦可用换装环转换为机动巿民模式,以便于隐藏自己是战斗用机器人的身份。除了机动巿民模式外，亦拥有飞行装备。 必杀技为“队长重拳”。 原型为“SD司令战记G-Arms”中同名角色“Captain Gundam” 重武装高达队长(Heavy armored Captain Gundam) 为应付与暗克亚古捷斯指挥官沙萨比的一战，高达队长接受强化成为重武装队长高达。配备重型机枪、重型护盾及肩部导弹发射器等新装备。 重武装高达队长可转换为武装战车，必杀技为“狮子之牙”。 高达队长V作战模式(Captain Gundam Option V) 高达队长打败暗克亚古捷斯指挥官沙萨比后，为了令高达队长在各种未知时空战斗，便在高达队长的基础上加上“V作战背包”。配备强力游标器(可作简单飞行)、V长棒(可转为双管加农炮或两把激光剑)。及后，高达队长V作战模式于对加贝拉教授一役中重创。 超级高达队长(GP-01蟹霸队长)(Hyper Captain Gundam) 高达队长于对加贝拉教授一役被重创，被修复并升级成超级高达队长，配备重型机枪、重型护盾、V长棒等武器。 超级高达队长可装备“F作战背包”，以白由飞行。 必杀技为以头上超级Ⅴ天线发出的“Ⅴ攻击”。 选项Z(Option Z) 选项Z是一架无人支援机，于对总司令一役作为援军第一梯队出现。机身装配大量导弹荚及一把重型光束炮，曾于瞬间歼灭大量德卡。 选项Z可以作为背包装备于超级高达队长，但前提为队长必须舍弃已有作战背包。装备选项Z的超级高达队长在火力、机动性上有飞跃的提升。 飞鹰高达(GunEagle)(声优：浪川大辅） S.D.G.高达军团成员，空战能手。最初看不起来自异世界的零及爆热丸，后来在危机中，获得零帮助，才重对其重新改观，飞鹰高达亦于对总司令一役作为援军第二梯队出现。 必杀技为“飞翔导弹”。 原型为“SD司令战记G-Arms”空军副队长“GunEagle” 潜水大炮(GunDiver)(声优：中井和哉） S.D.G.高达军团成员，专为水战设计的可变型MS，共有七部量产机（成员间互称兄弟），能施展水中合体技。配备输气管三叉戟作主要武器，亦可自由转换为潜水艇形态。 必杀技为以7机同时于水底放出回力标的“七色彩虹漩涡攻击”。 原型为“SD司令战记G-Arms”海战队成员“灵格斯”（Re-GZ），但名称则沿用另一角色、海军队长“GunDiver”。 高达直升机(GunCopper) 由潜水大炮改装而成，可以作七为一体的空中攻击。配备4管格林机枪及导弹作主要武器，高达直升机亦于对总司令一役作为援军第二梯队出现。 高达战车(GunBake)(声优：柳沢栄治） S.D.G.高达军团成员，高达战车为加入了为高达队长提供战斗训练的机械教官A.Ⅰ.的电自行车型机器人。配备SV导弹作主要武器。 高达装甲车(GunPanzer) 由高达战车改装而成，配备导弹、机炮、火炮。高达装甲车车身为坚固装甲、可用以保护乘载者。此装甲车为莉莉公主及阿修的专用车。 阿修（シュウト、声优：朴璐美） 新托比亚出身少年，故事主角，为高达军团的成员，S.D.G.的特别队员。 GP-04马都拿(Ma-D-Nug)(声优：大冢明夫) S.D.G.以GP-01蟹霸队长为蓝本而制造的新一代高达，于故事发生4年后作为超光速航行的实验机机师时，被太空陨石撞击实验装置而发生意外，意外后于未知空间漂流(回到过去)，及后被总司令同化，涂装亦由白色转为黑色。马都拿憎恨遗弃他的世界，于是打算让总司令复活，毁灭所有次元空间。 其背部配备两把光束步枪。 高达武沙尔(Gundam-Mushi)(声优：佐藤ゆうこ) 前身为被遗弃在新托比亚的暗黑亚古捷斯战舰麦那武沙尔，经过S.D.G.的大幅度改造，成为高达军团的旗舰。 此舰娄遭重创，但凭着A.I.丽美及其自我修复能力，均能化险为夷。指挥塔自身有独立推进系统，必要时可用作逃离之用。 武装有三门光束炮(分别安置于三座炮塔内)，以及四门船侧防空炮。 异世界、人类与MS共存的地方，有着魔法、骑士等存在。
翼之骑士．零式(Zero The Winged Knight)（翼の骑士ゼロ、声优：斋贺观月） 拉古罗亚出身的骑士，拉古罗亚亲卫队成员之一，为找出解除石化的方法而被五贤人及莉莉公主送到新托比亚。其武器为维特利斯圣剑及英皇圣盾。 必杀技为“紫龙卷”。 原型机来自“SD高达英雄传”中的机兵“流丽骑士飞翼高达”(流丽骑士ウイングガンダム)。 银翼之骑士．零式改(Zero-custom The Winged Knight Silver-wings) 此乃寒冰龙与零式的合体。 必杀技为“无限之翼”。 闇之骑士．地狱死神(Deathscythe The Knight of Darkness) (声优：伊藤健太郎） 是为事件的幕后黑手，拉古罗亚亲卫队成员之一。为了得到莉莉公主，便将暗黑亚古捷斯引到拉古罗亚，背叛拉古罗亚亲卫队。及后假装成幻影，操纵多鲁基斯。为了变成人类及解除莉莉公主的石化，捕捉了寒冰龙及白色巴古巴古。 能与拉古罗亚四神兽之一“钢铁龙”合体。 岚之骑士．多鲁基斯(声优：楠大典） 拉古罗亚骑士，野心勃勃要占领整个国家。及后知道自己一直被地狱死神操纵后，决意向地狱死神报仇，最后以自爆方式救出寒冰龙以破坏地狱死神的计划。 能与拉古罗亚四神兽之一“格里芬”合体，令战斗力大幅提高。 原型机来自“SD高达英雄传”中的机兵“神风骑士多鲁基斯”(神风骑士トールギス)。 莉莉公主(声优：松来未祐） 拉古罗亚王国王位首席继承者，全名为莉莉芝玛娜.美也.多.拉古罗亚。其任性程度，连零式都无法应付。 高达军团成功解除她的石化，及后与高达军团一同行动，被骑马王丸称为急进的公主。 异世界，只有MS、没有人类居住的国度。该国MS性质接近人类，除拥有纳米金属细胞，可自动修复伤口，更需要进食维持运作，更如人类一样，会生儿育女，小孩更会长大成人。
原型来自“SD战国传”同名国家，一般会视本作的天宫，与原版是平行世界。
爆热丸/爆心丸(Shining Gundam/God Gundam) 武里天丸的徒弟，使用双刀流的热血武者，与骑士飞翼是一对欢喜冤家，有一匹战马名为“炎天丸”。 爆热丸及爆心丸的设计，均是来自外传作品“SD高达英雄传”中、天宫之国的机兵。爆热丸为“机巧武者闪光高达”(机巧武者シャイニングガンダム)，爆心丸则是该作品另一款机兵“闘神武者神高达”(闘神武者ゴッドガンダム)，。 元气丸（GF4-001NE Pharaoh Gundam IV 声优：小林由美子） 少年武者，实际上是骑马王丸独子。喜爱捣蛋，令爆热丸等人头痛不已。可画出异空间通道的人物，只要他用手指画出“井”字，便能制造通道，后是大将军。 武里天丸（GF13-003NEL John Bull Gundam 声优：丸山咏二） 年近古稀的武者，亦是爆热丸的师傅，第一代“爆心之铠”的持有者，最喜欢说不。 阿修罗丸( GF13-041NSI Ashura Gundam) 骑马王丸的手下。曾被爆热丸打败，因感到受辱，被骑马王丸利用，决意要向爆热丸复仇。 虚武罗丸、虚武罗丸众(GF13-030NIN Cobra Gundam) 骑马王丸的手下。攻城必破，会使用忍术，其中虚武罗丸因失手被擒而不被骑马王丸重视，被元气丸所救，转而帮助元气丸。 机动武者大神将（Kowloon Gundam） 封印在天地城中心的机动武者，全高12米34厘米56毫米。骑马王丸为著得到天下，亟欲将其发动。可惜始终不成功。后来他发现元气丸能够穿越空间的技能，便将其俘虏，要胁其出手，利用空间通道进入大神将内部。但大神将排拒，只接受元气丸操控。 完全善大将军(God Gundam+Viking Gundam) 天宫之国大将军，经常出手协助阿修一行人。爱好是创作俳句。拥有可以变成宝船的战马。最后透露其同样可以可画出异空间通道。 骑马王丸（声优：田中正彦） 密谋吞并天宫之国的军团“骑马王众”头领，为求达到目的，决定与暗黑亚古捷斯联手，并四出寻找启动传说巨神“机动武神大神将”，以达成其野心。 东方不败．爆霸丸（声优：小村哲生）
天剑绝刀．猛禽丸
狮王争霸．机兽丸
笑傲江湖．破饿音丸
