早在功利主义正式成为哲学理论之前，就有功利主义思想雏型的出现。西元前5世纪的亚里斯提卜(Aristippus)、前4世纪的伊比鸠鲁、中国古代的墨子及其追随者的伦理学中都存在着如何促使最大快乐的思维，他们是古人中的功利主义先驱。近代英国哲学家与伦理学家如坎伯兰 (Richard Cumberland)、法兰西斯·哈奇森与休姆都有功利主义的倾向。据边沁指出，他在英国化学家约瑟夫·普利斯特里、法国哲学家爱尔维修(Claude-Adrien Helvetius)、意大利法学家贝卡里亚 (Cesare Beccaria) 以及休姆等的著作中都发现了功利原则。
功利主义正式成为哲学系统是在18世纪末与19世纪初期，由英国哲学家兼经济学家边沁和米尔提出。其基本原则是：一种行为如有助于增进幸福，则为正确的；若导致产生和幸福相反的东西，则为错误的。幸福不仅涉及行为的当事人，也涉及受该行为影响的每一个人。
19世纪末期的功利主义代表人物亨利·西奇威克(Henry Sidgwick)认为功利主义来自对“常识”的道德系统的反省。他论证多数的常识道德被要求建立在功利主义基础上。他也认为功利主义能解决常识学说的模糊和前后矛盾而产生的困难和困惑之处。在20世纪功利主义虽然经过摩尔 (G.E. Moore) 的批判，但英美哲学家与英国自然科学家兼伦理学家图尔明(Stephen Edelston Toulmin)、牛津大学的诺埃尔·史密斯 (Patrick Nowell-Smith)、厄姆森 (J.O. Urmson)、美国哈佛大学的约翰·罗尔斯以及澳大利亚的斯马特 (J. J. C. Smart)等人仍为功利主义辩护。
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