天泉证悟亦称“天泉证道”。指明王守仁在浙江会稽天泉桥上与大弟子钱德洪、王畿就“四句教”的师徒对话。守仁曾将其为学宗旨概括为“无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物”（《传习录》下）。
因有王门“四句教”之称。后王畿与钱德洪对此教语的含义发生争论。钱认为此为师门定本，一毫不可更易。王则谓“此恐未是究竟话头。若说心体是无善无恶，意亦是无善无恶的意，知亦是无善无恶的知，物亦是无善无恶的物矣”。
认为其师立教随时，此为“权法”，非正法。嘉靖六年（1527）九月，守仁受命征思田。行前夜坐天泉桥上，钱、王以所见请益， 他指出二人见解，“相资为用，不可各执一边”。并谓：“吾教法原有此两种。四无之说为上根人立教，四有之说为中根以下人立教。
上根者，即本体便是工夫，顿悟之学也。中根以下者，须用为善去恶工夫，以渐复其本体也。”（《明儒学案·浙中王门学案二》）此段回答被王门称为“天泉证道”。孙奇逢《理学宗传》称之为“天泉证悟之论”。
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王阳明晚年教人的定本“四句教”即：无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。因对四句教的理解不同，王阳明的高足王畿（汝中）和钱德洪发生了争执，于是就有了“天泉证道”这段公案的发生。
王守仁（1472年10月31日－1529年1月9日），汉族，幼名云，字伯安，别号阳明， 浙江绍兴府余姚县（今浙江省宁波余姚市）人。明代著名的思想家、哲学家、书法家兼军事家、教育家。
弘治十二年（1499年）进士，历任刑部主事、贵州龙场驿丞、庐陵知县、右佥都御史、南赣巡抚、两广总督等职，晚年官至南京兵部尚书、都察院左都御史。因平定宸濠之乱等军功而封爵新建伯，隆庆时追赠侯爵。
王守仁（心学集大成者）与孔子（儒学创始人）、孟子（儒学集大成者）、朱熹（理学集大成者）并称为孔、孟、朱、王。王守仁的学说思想王学（阳明学）的直接源头是陈献章与湛若水的“陈湛心学”，明代心学发展的基本历程，可以归结为：陈献章开启，湛若水完善，王阳明集大成 。其学术思想传至中国、日本、朝鲜半岛以及东南亚，立德、立言于一身，成就冠绝有明一代。弟子极众，世称姚江学派。其文章博大昌达，行墨间有俊爽之气。有《王文成公全书》。