液压传动的履带行走装置的每条履带由单独的液压马达通过齿轮减速器把转矩传递给驱动轮。目前多采用低速大转矩的径向柱塞马达，并通过双级行星减速来驱动履带行走。这种传动简单，而且制造的复杂程度和成本均比采用高速低转矩的轴向柱塞马达，再加上一个大传动比的行星减速器要低。
1.低速大转矩马达和一级定轴减速结构
此种传动方案如图6-10所示，一级定轴齿轮减速器安装在履带架上，大齿轮和驱动轮装在同一轴上，小齿轮和行走液压马达装在同一轴上。
采用低速大转矩马达不仅使结构大为简化，而且制造的复杂程度和成本均比采用高速低转矩轴向柱塞马达要低，所以国内外使用也较多。但缺点是由于该马达径向尺寸大，相应地减小了设备的离地间隙，有的还需加大履带的高度。另外，低速大转矩马达的成本较高，使用寿命一般要低于高速马达。
2.斜盘式轴向柱塞马达和双排行星轮减速机构
随着技术的发展和市场需求的增加，生产厂家纷纷研制出了履带行走底盘专用的液压马达与齿轮减速装置。此种传动机构一般采用斜盘式轴向柱塞马达和双排行星轮齿轮机构，液压系统压力可高达30MPa以上，马达转速一般在2200r/min以内，双排行星轮具有较大传动比，省去了定轴齿轮传动，所以结构非常紧凑，适合于专业化批量生产。其外形如图6-11所示。行走减速器1的输出为带有法兰盘的壳体。
图6-10 低速大转矩马达和一级定轴齿轮减速结构
图6-11 高速马达和双星轮减速结构
图6-12所示为双排行星轮行走减速器内部结构。减速器外壳体16和法兰盘17用螺栓15连接在一起，并通过两个球轴承18支承在内壳体20上，驱动轮（图中未画出）通过螺纹孔22用螺栓固定在法兰盘17上。外壳体内部为两排行星轮公用的齿圈，随驱动轮一起转动。内壳体通过螺纹孔23用螺栓固定在履带架上，内外壳体之间用浮动油封19密封。斜盘式轴向柱塞马达（图中未画出）安装在内壳体内部，并通过螺纹孔24用螺栓紧固。一级中心轮11上的花键轴插在马达输出轴的花键孔内，因此马达的输出轴直接驱动一级中心轮转动。一级行星轮21通过滚针轴承8支承在一级行星轮轴9上。一级中心轮通过一级行星轮21驱动一级行星架14转动，而该行星架通过齿形花键与二级中心轮12连接在一起，而二级中心轮通过滑动轴承支承在一级中心轮11上。二级行星架1通过齿形花键与内壳体连为一体，因此固定不动。二级行星轮5通过滚针轴承4支承在二级行星轮轴3上。由于二级行星架固定不动，所以二级中心轮通过二级行星轮5驱动齿圈转动，最终带动外壳体及驱动轮一起转动，实现钻机履带底盘的行走驱动。斜盘式轴向柱塞行走马达的内部带有液压制动阀和排量转换机构，用来实现行走制动和行走速度转换。