需要分情况讨论。
一般来说，公司车辆满3年过户是否免税与车辆类型、过户时间、过户地点等因素有关。
首先，需要明确的是，公司车辆的购置税是由公司承担的，因此车辆满3年过户时，购置税已经缴纳完毕。但是，在过户过程中是否需要缴纳其他税费，则需要根据具体情况而定。一般来说，如果车辆是普通的小型轿车，那么在过户时不需要缴纳任何税费。但是，如果车辆是货车、客车、营运车辆等，那么在过户时可能需要缴纳一定的过户费用。
其次，过户时间也是影响是否免税的因素之一。一般来说，车辆在购买后需要办理车辆登记手续，而在办理车辆登记手续时需要缴纳购置税等相关税费。如果车辆已经办理了车辆登记手续并满3年，那么在过户时不需要再次缴纳相关税费。但是，如果车辆在过户前没有办理车辆登记手续或者过户时间不满3年，那么就需要再次缴纳相关税费。
最后，过户地点也是影响是否免税的因素之一。
综上所述，公司车辆满3年过户是否免税需要根据具体情况而定。需要注意的是，具体的政策规定可能因地区和具体情况而异，建议在过户前咨询当地的相关部门，了解具体的政策规定。