机器人领域必读的书籍还是不是那么多的,我只能说说自2007年以来,我看过的一部分机器人书籍或者paper,只能局限在机器人操作与抓取领域,并且偏学术领域。
按照时间先后顺序:
(1)《机器人技术基础》, 熊有伦 主编;
推荐指数: ***
特点:短小精悍
使用方法:配合使用Craig的《机器人学》, Paul的《机器人操作手:数学、编程与控制》,蔡自兴的《机器人学》。这些书都有些历史了,简单的看一下,可以了解那个年代机器人的知识是怎么回事。
(2) Jorge Angeles的《Fundamentals of robotic mechanical systems》,这个有对应的中文版,东北大学翻译的,如果没有记错。
推荐指数:***
特点:推理详实
使用方法:配合使用黄真的《高等空间机构学》,Selig的《Geometric Fundamentals of Robotics》。
(3)Matt Mason的《Mechanics of Robotic Manipulation》
推荐指数:****
特点:大巧不工
使用方法:配合使用Matt Mason早期paper以及他和Salisbury合作的《Robot hands and the mechanics of manipulation》,以及Mark Cutkosky的博士论文《Robotic grasping and fine manipulation》
(4)Richard M. Murray等人的《A Mathematical Introduction to
Robotic Manipulation》(http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/MLS/pdf/mls94-complete.pdf),这本书前后看了不少于10遍。初看比较晦涩难懂,语言不是很流畅的感觉,特别是中文版本。
推荐指数:*****
特点:优美
使用方法:此书是整个80年代,90年代早期机器人操作与抓取领域集大成之作。数学优美,论证严谨。反复阅读此书及书中的所有参考文献,这本书的参考文献很大一部分是作者的paper,其他的文献也基本是各个领域的经典之作,参考文献一共就100多个。我当时着重补习了基本的动力学《Analytical Dynamics of Discrete Systems》。
主要在工业机器人/机械臂领域,写一些本领域个人认为非常好的偏向总体概述和控制方向的资料,欢迎各位随时补充。
综述类:
综述类书籍的章节和内容设计偏向于教材,范围广,深度较浅,内容差别不大,看透1~2本即可。
《机器人学导论》 John J Craig著,贠超 等译。综合类入门教材,从最基本的坐标变换讲起,内容涉及正/逆运动学、静力变换、操作臂动力学、轨迹规划、机械设计、控制等。
《Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB》著名的Matlab 机器人工具箱Robotics Toolbox作者Peter Corke编写的机器人入门教材,书中的实例很多,都使用机器人工具箱编写,配合Matlab可以随看随试。
PS:该工具箱不仅包含工业机器人的内容,还包括移动机器人,视觉等很多相关模块,并且配有非常详细互动式Demo。上面提到的《机器人学导论》Matlab编程习题部分就要求使用该工具箱来完成。