做移动式机器人路径规划，有哪些比较好的仿真平台，能出栅格二维图的那种？

Question

如题所述

Answer 1

在Matlab平台上运行仿真

路径规划算法的研究是移动机器人研究领域中一个重要的组成部分，它的目的是使移动机器人能够在一个已知或者未知的环境中，找到一条从其实状态到目标状态的无碰撞路径。传统的路径规划算法大部分只考虑机器人的位姿空间，然而，实际上机器人不仅受到位姿空间的约束，还会受到各种外力的约束。

机器人路径规划算法（Dijkstra和A*两种）在matlab上编程实现。

移动机器人路径规划是指在一个未知的环境中，机器人根据任务寻找一条最优的运动轨迹，该轨迹可以连接起点和目标点，同时避开环境中的障碍物，归纳起来分为下面两个步骤：

地图模型的建立：根据机器人运动的环境然后抽象建立起栅格地图、

路径搜索算法：机器人路径规划主要涉及3大问题：

①明确起点位置以及终点；

②规避障碍物；

③尽可能做到路径上的优化。

从Dijkstra和A*算法实现路径规划的问题。