齿轮传动的形式主要有以下几种：
平行轴齿轮传动。这种传动形式主要用于两根平行轴之间的传动。其中包括直齿圆柱齿轮传动和斜齿圆柱齿轮传动。直齿圆柱齿轮传动是最常见的形式，它的齿轮的齿面是平面与平行轴的轴线垂直；斜齿圆柱齿轮传动则是齿轮的齿面与轴线倾斜一定的角度，从而产生螺旋传动的效果。
相交轴齿轮传动。这种传动形式主要用于两根轴线相交且成一定角度的齿轮传动。主要包括锥齿轮传动，用于各种机器和设备的转向机构中。它的特点在于其轮齿方向在垂直于齿轮轴线的同时，也沿轴向展开一定的角度。此外，行星齿轮传动也属于相交轴齿轮传动的一种特殊形式。它通过太阳轮、行星轮和环轮等复杂结构，实现了紧凑且大范围的传动比变化。另外还包括螺旋锥齿轮传动和弧齿锥齿轮传动等派生类型，具有更高的承载能力和传动效率。
特殊类型的齿轮传动。除了上述两种基本形式外，还有一些特殊类型的齿轮传动形式，如非圆齿轮传动、谐波齿轮传动等。这些特殊形式的齿轮传动具有独特的特点和应用场景，如非圆齿轮传动可以实现特殊的运动规律，谐波齿轮传动则具有高精度和高效率等优点。这些特殊形式的齿轮传动在某些特定的机械系统中发挥着重要的作用。这些形式的齿轮设计复杂，造价较高，但具有优异的性能表现，因此在实际应用中也得到了广泛的使用。这些形式的详细介绍及适用场合可以在机械专业相关书籍文献中查到具体说明和示例分析。
以上内容就是对齿轮传动的形式的详细解释。