齐桓公即位后，立即派军队阻挡护送公子纠的鲁军。鲁国很不甘心，一直企图赶桓公下台，以公子纠取而代之。公元前685年秋天，齐鲁两军会战于乾时（今山东博兴县南），鲁军大败，连鲁庄公的战车都落入齐军手中，退路被截断，鲁国的汶阳（今山东宁阳县北）也被齐军夺去。齐国派使者送信给鲁国，提出：“子纠是齐君兄弟，不忍心亲手杀他，请鲁国代为处置；管仲和召忽是齐君的仇人，齐君要亲自杀他们解恨，请鲁君将他们押送齐国。如不答应，齐国对鲁国就要采取军事行动。”鲁庄公不敢公开与齐国抗命，只好杀死公子纠。召忽自杀。鲁国的施伯深知管仲的才能，警告鲁庄公说：“齐国要管仲回去，并非想杀死他，而是要重用他。管仲一旦任用，必将威胁鲁国，不如杀了他，把尸首交给齐国。”鲁庄公不敢，便用囚车装押管仲去齐。
作为公子纠的谋士、齐桓公的政敌，管仲返齐当然是凶多吉少。齐桓公发兵攻鲁时，确实想擒拿管仲以报当年一箭之仇，经鲍叔牙劝说利害后，才改变初衷。鲍叔牙深切了解管仲有辅佐国君完成霸业的相才，也明知桓公对管仲有恼恨之心，但他不避嫌疑，冒着危险力荐管仲。他谏劝桓公说：“您如果要治理好齐国，有我和高氏、国氏相助就可成功；您如果要称霸诸侯，就非用管仲不可。管仲在哪国主事，哪国就可以成大业。您千万不能失去他。”鲍叔牙同齐桓公共过患难，深得信任，照说坐享高官厚禄、忠心辅助治国也就可以了。但他最关心的是齐国的强盛和霸业，也最清楚这离不开雄才大略的管仲。为了说服桓公，鲍叔牙又进一步用对比自己的方法，称颂管仲确是难得的人才，他说：“我有五点不如管仲：宽惠爱民不如他；治国而不失权柄不如他；忠信可赢得百姓不如他；制礼仪而推行四方不如他；担任主帅可以使士卒勇气倍增不如他。国君您如能重用他，一定能使齐国成就大业。”桓公说：“可就是他差点用箭射死了我。”鲍叔牙说：“那是他为了主人利益才干的。如果您能饶恕他让他回齐国，他同样会把您当成主人而效力的。”
权衡利弊，比较得失，齐桓公决定放下私仇，不计前嫌，接受鲍叔牙的举荐，隆重地迎接管仲返回并任命他为卿，位在鲍叔牙之上。重用管仲，是桓公成就霸业的关键一着。